43 lines
No EOL
4.4 KiB
Markdown
43 lines
No EOL
4.4 KiB
Markdown
# Устройство захвата для Robossembler Arm 6-DoF
|
||
|
||
## Внешний вид
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
## Описание проекта
|
||
|
||
- Используется для пневмо-захвата заготовок от 2 гр до 100 гр. размером от 24 см^2.
|
||
- Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
|
||
- Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
|
||
- Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
|
||
- Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
|
||
- Захват состоит из двух частей. Модуля с присосками, которая устанавливается на роботе. И модуля с помпой (насосом), который располагается рядом с роботом и подает вакуум по гибкой трубке.
|
||
- Внутри модуля с помпой есть цифровой барометр (коммуникация с контроллером по i2c-интерфейсу), измеряющий давление. Это обеспечивает обратную связь и позволяет отслеживать состояние захвата.
|
||
- Для управления помпой и считывания показаний с барометра используется контроллер [Robossembler Servo](https://gitlab.com/robossembler/servo)
|
||
- Управление осуществляется по интерфейсу CAN.
|
||
- Основной материал приспособления: печатный пластик PETG любого цвета
|
||
- Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
|
||
- Учтена ремонтопригодность захвата. Поддерживается смена присоски в случае износа одной из них или замена насоса.
|
||
- Класс защиты IP20
|
||
- Калибровка устройства осуществляется посредством ШИМ в навыке захвата в ПО верхнего уровня
|
||
- Опционально предусмотреть дополнительный способ управления через уставку давления (без ШИМ)
|
||
- Программное обеспечение микроконтроллера должно предусматривать диагностику и предиктивное обслуживание устройства
|
||
|
||
## Конфигурации захвата
|
||
|
||
1. Без ресивера (базовый)
|
||
2. С ресивером (более надёжный, но и более сложный и дорогой)
|
||
|
||
## Спецификация протокола CAN
|
||
|
||
Интерфейс устройства позволяет по CAN-шине включать и выключать насос, управлять мощностью всасывания через ШИМ и получать информацию о давлении, измеряемого барометром. В дополнительном способе управление будут передаваться другие данные.
|
||
|
||
## Описание директорий
|
||
|
||
```[vacuum-gripper]
|
||
├── img/ # Изображения для README.md
|
||
└── src/ # Проекты захвата и модуля помпы в формате Solidworks
|
||
```
|
||
|
||
## Краткая инструкция по изготовлению |