robossembler/webstudio
7
0
Fork 0
Code Issues 8 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions
Сервис для сопровождения процесса/жизненного цикла разработки программ сборки изделий роботами и интеграции программных модулей Фреймворка Робосборщик
54 commits 3 branches 0 tags 140 MiB
Find a file
shalenikol d41973ca52 Update example.md
2024-08-23 09:24:18 +00:00
.vscode Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
docs Update example.md 2024-08-23 09:24:18 +00:00
server Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
ui Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
web_p Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
.DS_Store Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
.gitignore Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
.prettierrc Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00
README.md Добавлены модули создания проектов сборки и подготовки датасетов 2024-04-23 10:32:43 +00:00

README.md

Веб-сервис Robossembler

Сервис для сопровождении процесса/жизненного цикла разработки программ сборки изделий роботами и интеграции программных модулей Фреймворка Робосборщик.

Мотивация

Для корректной работы фреймворка необходима согласованная работа разнообразных программный модулей – результаты работы одних модулей должны передаваться через стандартизированные интерфейсы другим модулям. Результатами работы программных модулей являются исполняемые файлы программ, файлы 3D-моделей в форматах STL, FBX, Collada/DAE, OBJ, PLY и т.п., конфигурационные файлы в форматах yaml, json, ini, txt, веса нейронных сетей, описания роботов/сцен в форматах URDF, SDF, MJCF и т.д.

Состав модулей сервиса

Каждая фаза жизненного цикла имеет своё представление в виде страницы в веб-сервисе:

  1. Создание проекта сборки, загрузка CAD-проекта изделия - "Проекты", вкладки "Детали", "Сборки"
  2. Подготовка и генерация датасета для навыков машинного зрения - Вкладка "Датасеты"
  3. Конфигурация сцены - Scene Builder - Вкладка "Сцена"
  4. Создание дерева поведения из навыков - Вкладка "Поведение"
  5. Просмотр результатов симуляции - Вкладка "Симуляция"
  6. Оценка производительности навыков Вкладка "Анализ"

Веб-сервис написан на языке TypeScript для среды исполнения NodeJS. Для хранения артефактов используется база данных MongoDB. Исходный код проекта разработан в соответствии с концепцией «Чистой архитектуры», описанной Робертом Мартином в одноимённой книге. Данный подход позволяет систематизировать код, отделить бизнес-логику от остальной части приложения.

Установка

Требования

  • Node.js
  • MongoDB
  • BlenderProc (для генерации датасетов)

Клонирование проекта

git clone https://gitlab.com/robossembler/webservice

Настройка переменных окружения

Для работы Генератора Датасетов нужно задать следующие переменные в окружении bash

export PYTHON_BLENDER="путь_к_директории_с_файлами_из_rcg_pipeline"
export PYTHON_BLENDER_PROC="путь_к_генератору_датасетов_renderBOPdataset.py"

Запуск сервера

Из директории server в корне репозитория

npm run dev

Сборка и запуск UI

Из директории ui в корне репозитория

npm i && npm run build && npm run deploy