59 lines
3.7 KiB
Markdown
59 lines
3.7 KiB
Markdown
# Веб-сервис Robossembler
|
||
|
||
Сервис для сопровождении процесса/жизненного цикла разработки программ сборки изделий роботами и интеграции программных модулей [Фреймворка Робосборщик](https://gitlab.com/robossembler/framework).
|
||
|
||
## Мотивация
|
||
|
||
Для корректной работы фреймворка необходима согласованная работа разнообразных программный модулей – результаты работы одних модулей должны передаваться через стандартизированные интерфейсы другим модулям. Результатами работы программных модулей являются исполняемые файлы программ, файлы 3D-моделей в форматах STL, FBX, Collada/DAE, OBJ, PLY и т.п., конфигурационные файлы в форматах yaml, json, ini, txt, веса нейронных сетей, описания роботов/сцен в форматах URDF, SDF, MJCF и т.д.
|
||
|
||
## Состав модулей сервиса
|
||
|
||
Каждая фаза жизненного цикла имеет своё представление в виде страницы в веб-сервисе:
|
||
|
||
1. Создание проекта сборки, загрузка CAD-проекта изделия - "Проекты", вкладки "Детали", "Сборки"
|
||
2. Подготовка и генерация датасета для навыков машинного зрения - Вкладка "Датасеты"
|
||
3. Конфигурация сцены - Scene Builder - Вкладка "Сцена"
|
||
4. Создание дерева поведения из навыков - Вкладка "Поведение"
|
||
5. Просмотр результатов симуляции - Вкладка "Симуляция"
|
||
6. Оценка производительности навыков Вкладка "Анализ"
|
||
|
||
Веб-сервис написан на языке TypeScript для среды исполнения NodeJS. Для хранения артефактов используется база данных MongoDB. Исходный код проекта разработан в соответствии с концепцией «Чистой архитектуры», описанной Робертом Мартином в одноимённой книге. Данный подход позволяет систематизировать код, отделить бизнес-логику от остальной части приложения.
|
||
|
||
# Установка
|
||
|
||
## Требования
|
||
|
||
- Node.js
|
||
- MongoDB
|
||
- BlenderProc (для генерации датасетов)
|
||
|
||
## Клонирование проекта
|
||
|
||
```bash
|
||
git clone https://gitlab.com/robossembler/webservice
|
||
```
|
||
|
||
## Настройка переменных окружения
|
||
|
||
Для работы Генератора Датасетов нужно задать следующие переменные в окружении `bash`
|
||
|
||
```bash
|
||
export PYTHON_BLENDER="путь_к_директории_с_файлами_из_rcg_pipeline"
|
||
export PYTHON_BLENDER_PROC="путь_к_генератору_датасетов_renderBOPdataset.py"
|
||
```
|
||
|
||
## Запуск сервера
|
||
|
||
Из директории `server` в корне репозитория
|
||
|
||
```bash
|
||
npm run dev
|
||
```
|
||
|
||
## Сборка и запуск UI
|
||
|
||
Из директории `ui` в корне репозитория
|
||
|
||
```bash
|
||
npm i && npm run build && npm run deploy
|
||
```
|