Just commit

Все изменения в CHANGELOG.md

.gitignore

@@ -1,13 +1,8 @@
-# Pascal & err out logs, binaries
+# Pascal err out logs
 
-*.exe
-*.o
-*.compiled
 *.err
 *.out
 
-# Solidworks
-
 ~$*.SLDPRT
 ~$*.SLDASM
 

README.md

@@ -1,51 +1,43 @@
 # Намотчик Робосборщика
 
-![](img/winder-5-rc2.jpg)
+![](img/2024-08-20_22-46-04.png)
 
-Станок предназначен для автоматической намотки  катушек индуктивности статоров/роторов. На данный момент станок поддерживает намотку статоров сервоприводов Robossembler Servo ([gitlab](https://gitlab.com/robossembler/servo), [radicle](https://git.robossembler.org/nodes/seed.robossembler.org/rad:z2kN57BanxaiTZq3dWZ1Ej3oT8eD5)) диаметром 50 и 70 мм., однако, благодаря генератору gcode, станок может быть адаптирован для намотки более широкой номенклатуры статоров/роторов диаметром от 30 до 100 мм.
+Станок предназначен для автоматической намотки  катушек индуктивности статоров [outrunner-сервоприводов](https://gitlab.com/robossembler/servo) робота-манипулятора [Robossembler Arm](https://gitlab.com/robossembler/roboarm-diy-version) и других агрегатов экосистемы Робосборщика.
 
 ## Текущее состояние разработки
 
-Первая работоспособная версия v4 в состоянии публичной альфы. Работоспособность зафиксирована в видео - [VK](https://vk.com/video717161_456239257), [Youtube](https://youtu.be/5glGYkbpT6w). Пока нет документации по сборке, возможны незначительные недочёты в конструкции. Предельный ресурс 3D-печатной версии станка пока неизвестен. В настоящее время проходит испытания 5-я версия станка. Подробная информация о дате выпуска новых версий и содержании изменений приведена в файле `CHANGELOG.md`. Информация о ходе разработки также публикуется в Telegram-канале [@robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru).
+Первая работоспособная версия v4 в состоянии публичной альфы. Работоспособность зафиксирована в видео - [VK](https://vk.com/video717161_456239257), [Youtube](https://youtu.be/5glGYkbpT6w). Пока нет документации по сборке, возможны незначительные недочёты в конструкции.  Промышленная эксплуатация не производилась, поэтому предельный ресурс 3D-печатной версии станка неизвестен.
 
 ## Особенности
 
-1. Управление с помощью G-Code. Загрузка программы осуществляется по USB с помощью [OctoPrint](https://github.com/OctoPrint/OctoPrint) или другой подобной программы.
+1. Управление с помощью G-Code (см. директорию `gcode`). Загрузка программы осуществляется по USB с персонального компьютера с помощью [OctoPrint](https://github.com/OctoPrint/OctoPrint).
-2. На данный момент поддерживаются два типа контроллеров: RAMPS (Arduino Mega) и Creality 4.2.7. В качестве встроенного ПО контроллера используется [Marlin](https://github.com/MarlinFirmware/Marlin). Чтобы избежать возможных расхождений в версиях, исходные файлы Marlin размещены в директории `firmware`; собрать прошивку можно, используя [официальную документацию](https://marlinfw.org/docs/basics/install_platformio.html) Marlin.
+2. В качестве платы управления используется недорогой одноплатный контроллер от 3D-принтера Creality 4.2.7. Планируется переход на Open Source версии контроллеров - RAMPS и т.п. В качестве встроенного ПО контроллера используется [Marlin](https://github.com/MarlinFirmware/Marlin). Чтобы избежать возможных расхождений в версиях, исходные файлы Marlin размещены в директории `firmware`; собрать прошивку можно, используя [официальную документацию](https://marlinfw.org/docs/basics/install_platformio.html) Marlin.
-3. Перечень комплектующих станка для закупки приведён в BoM-листе `bom.xlsx`. Некоторые ссылки с маркетплейсов могут быть недоступны.
+3. В базовом варианте станок умеет мотать только статоры из сервоприводов Robossembler Servo (зеркала: [Gitlab](https://gitlab.com/robossembler/servo), [Radicle](https://git.robossembler.org/nodes/seed.robossembler.org/rad:z2kN57BanxaiTZq3dWZ1Ej3oT8eD5)) - диаметром 50 и 70 мм. Планируется реализовать генератор GCode под более широкую номенклатуру статоров.
-
+4. Перечень комплектующих станка для закупки приведён в BoM-листе `bom.xlsx`. Некоторые ссылки с маркетплейсов могут быть недоступны.
-## Генератор gcode
-
-Управляющая программа для станка представляет собой `gcode` (применяется для управления ЧПУ-станками или 3D-принтерами), который генерируется с помощью разработанной в рамках проекта утилиты `gcodegenerator`. Исходный код утилиты на написан на языке Pascal с использованием открытой среды разработки [Lazarus IDE](https://www.lazarus-ide.org) и размещён в директории `gcodegenerator`. Для сборки утилиты из исходных файлов необходимо установить Lazarus IDE и запустить команду `lazbuild gcodegenerator.lpi` (в случае с Windows - `lazbuild.exe gcodegenerator.lpi`).
-
-Утилита не имеет графического интерфейса и запускается в командной строке следующей командой:
-```bash
-gcodegenerator stator_input.txt output.gcode coils_input.txt
-```
-где
-- `stator_input.txt` - файл, содержащий, параметры статора; описание параметров см. в файле `gcodegenerator/input.txt`
-- `output.gcode` - наименование генерируемого файла gcode;
-- `coils_input.txt` -  файл, содержащий параметры катушек: количество слоёв намотки на каждый луч статора и количество витков на каждом слое. Если в конфигурационном файле `stator_input.txt` задан автоматический режим работы (`Operation_Mode=auto`, рекомендуется), то данный файл формируется автоматически или перезаписывает имеющийся файл. В ручном режиме для более тонкой настройки и отладки файл `stator_coil.txt` не перезаписывается.
 
 ## Конструкция
 
-Исходные файлы модели размещены в директории `src` в формате Solidworks. Для просмотра моделей в любом CAD подготовлены файлы в формате STEP в директории `step`.
+Исходные файлы модели размещены в директории `src` в формате Solidworks. Активно ищутся желающие перечертить всё в FreeCAD. Для просмотра моделей в любом CAD подготовлены файлы в формате STEP в директории `step`. Последняя версия станка - `step/_main_asm_config_3.STEP`.
+
+![](img/2024-08-24_19-58-01.png)
+
+| Вид сбоку | Вид снизу |
+| ----------- | ----------- |
+| ![](img/2024-08-20_22-46-38.png) | ![](img/2024-08-20_22-45-36.png) |
+
+| Держатель статора | Держатель в сборе со статором |
+| ----------- | ----------- |
+| ![](img/2024-08-18_17-57-20.png) | ![](img/2024-08-20_22-47-22.png) |
 
 ## Фото испытательных образцов
 
-| Версия №4 |  |
+![](img/msk_1.jpg)
-| ----------- | ----------- |
+![](img/msk_2.jpg)
-| ![](img/msk_1.jpg) | ![](img/msk_2.jpg) |
+![](img/robonomics_1.jpg)
-| ![](img/robonomics_1.jpg) | ![](img/robonomics_2.jpg) |
+![](img/robonomics_2.jpg)
-
-| Версия №5 |  |
-| ----------- | ----------- |
-| ![](img/winder-5-rc2-1.jpg) | ![](img/winder-5-rc2-2.jpg) |
 
 ## Сотрудничество
 
-Станок разрабатывается силами энтузиастов из числа команды Robossembler при поддержке [Robonomics](https://robonomics.network). Спасибо вам всем!
+Станок разрабатывается силами энтузиастов из числа команды Robossembler при поддержке [robonomics.network](https://robonomics.network). Спасибо вам всем!
 
-Мы будем рады любой форме участия в проекте: делитесь своими идеями, пожеланиями и предложениями в [issues](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder/-/issues) и комментариях канала [robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru) в Telegram.
+Мы будем рады любой форме участия в проекте: делитесь своими идеями, пожеланиями и предложениями в [issues](https://gitlab.com/robossembler/cnc/motor-wire-winder/-/issues) и комментариях канала [robossembler_ru](https://t.me/robossembler_ru) в Telegram.
-
-По вопросам дальнейшего развития проекта и иным формам сотрудничества пишите в Telegram по адресу [@brylev](https://t.me/brylev).

gcodegenerator/CHANGELOG.md

@@ -0,0 +1,13 @@
+# Change Log
+All notable changes to this project will be documented in this file.
+ 
+The format is based on [Keep a Changelog](http://keepachangelog.com/)
+and this project adheres to [Semantic Versioning](http://semver.org/).
+
+## 2025-01-05
+### Добавлено
+
+### Изменено
+
+### Исправлено
+

gcodegenerator/TODO.md

@@ -0,0 +1,16 @@
+This file contains a list of tasks that need to be completed.
+
+# TODO
+## CRITICAL
+
+## HIGH
+
+## MEDIUM
+
+## LOW
+1. Íàïèñàòü ïîäðîáíûé àëãîðèòì ðàáîòû ñòàíêà.
+2. Íàïèñàòü ïîäðîáíóþ èíñòðóêöèþ ïî ðàáîòå.
+
+# IN PROGRESS
+
+# DONE

gcodegenerator/backup/gcodegenerator.lpi

@@ -0,0 +1,62 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<CONFIG>
+  <ProjectOptions>
+    <Version Value="12"/>
+    <PathDelim Value="\"/>
+    <General>
+      <Flags>
+        <MainUnitHasCreateFormStatements Value="False"/>
+        <MainUnitHasTitleStatement Value="False"/>
+        <MainUnitHasScaledStatement Value="False"/>
+      </Flags>
+      <SessionStorage Value="InProjectDir"/>
+      <Title Value="gcodegenerator_v5"/>
+      <UseAppBundle Value="False"/>
+      <ResourceType Value="res"/>
+    </General>
+    <BuildModes>
+      <Item Name="Default" Default="True"/>
+    </BuildModes>
+    <PublishOptions>
+      <Version Value="2"/>
+      <UseFileFilters Value="True"/>
+    </PublishOptions>
+    <RunParams>
+      <FormatVersion Value="2"/>
+    </RunParams>
+    <Units>
+      <Unit>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <IsPartOfProject Value="True"/>
+      </Unit>
+    </Units>
+  </ProjectOptions>
+  <CompilerOptions>
+    <Version Value="11"/>
+    <PathDelim Value="\"/>
+    <Target>
+      <Filename Value="gcodegenerator_v5"/>
+    </Target>
+    <SearchPaths>
+      <UnitOutputDirectory Value="lib\$(TargetCPU)-$(TargetOS)"/>
+    </SearchPaths>
+    <Linking>
+      <Debugging>
+        <DebugInfoType Value="dsDwarf3"/>
+      </Debugging>
+    </Linking>
+  </CompilerOptions>
+  <Debugging>
+    <Exceptions>
+      <Item>
+        <Name Value="EAbort"/>
+      </Item>
+      <Item>
+        <Name Value="ECodetoolError"/>
+      </Item>
+      <Item>
+        <Name Value="EFOpenError"/>
+      </Item>
+    </Exceptions>
+  </Debugging>
+</CONFIG>

gcodegenerator/backup/gcodegenerator.lps

@@ -0,0 +1,120 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<CONFIG>
+  <ProjectSession>
+    <PathDelim Value="\"/>
+    <Version Value="12"/>
+    <BuildModes Active="Default"/>
+    <Units>
+      <Unit>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <IsPartOfProject Value="True"/>
+        <IsVisibleTab Value="True"/>
+        <TopLine Value="648"/>
+        <CursorPos X="25" Y="668"/>
+        <FoldState Value=" TC6B22 PPTB T3iV2{#5 piZmf2L1123]Rl3pQ2 T0yU4U0"/>
+        <UsageCount Value="220"/>
+        <Loaded Value="True"/>
+      </Unit>
+    </Units>
+    <JumpHistory HistoryIndex="19">
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="191" Column="51" TopLine="158"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="351" Column="28" TopLine="333"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="518" Column="74" TopLine="496"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="524" Column="47" TopLine="504"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="181" Column="56" TopLine="166"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="651" Column="71" TopLine="625"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="604" Column="42" TopLine="587"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="612" Column="91" TopLine="590"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="506" Column="32" TopLine="245"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="657" Column="139" TopLine="621"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="630" Column="26" TopLine="246"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="632" TopLine="610"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="671" Column="7" TopLine="615"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="532" Column="51" TopLine="493"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="542" Column="49" TopLine="515"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="580" Column="67" TopLine="313"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="507" Column="66" TopLine="72"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="222" Column="64" TopLine="198"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Column="11"/>
+      </Position>
+      <Position>
+        <Filename Value="gcodegenerator_v5.pas"/>
+        <Caret Line="668" Column="25" TopLine="636"/>
+      </Position>
+    </JumpHistory>
+    <RunParams>
+      <FormatVersion Value="2"/>
+      <Modes ActiveMode="default">
+        <Mode Name="default">
+          <local>
+            <CommandLineParams Value="input.txt output.gcode"/>
+          </local>
+        </Mode>
+      </Modes>
+    </RunParams>
+    <HistoryLists>
+      <List Name="LaunchingApplication" Type="File" Count="1">
+        <Item1 Value="C:\Windows\system32\cmd.exe /C ${TargetCmdLine}"/>
+      </List>
+      <List Name="CommandLineParameters" Count="1">
+        <Item1 Value="input.txt output.gcode"/>
+      </List>
+    </HistoryLists>
+  </ProjectSession>
+</CONFIG>

gcodegenerator/gcodegenerator_v5.pas

@@ -0,0 +1,816 @@
+program gcodegenerator_v5;
+
+uses
+  SysUtils, StrUtils, Math;
+
+type
+  TPoint = record
+    X, Y: double;
+  end;
+
+type
+  TStatorParams = record
+    StatorName: String;
+    BaseDiameter: Double;
+    BaseRadius: Double;
+    NumberOfRays: Integer;
+    RayShape: string;
+    RayDiameter: Double;
+    RayWidth: Double;
+    RayHeight: Double;
+    RayLength: Double;
+
+    RayTopShape: string;
+    RayTopDiameter: Double;
+    RayTopWidth: Double;
+    RayTopHeight: Double;
+
+    RayCenterOffset: Double;
+    WireDiameter: Double;
+    NeedleDiameter: Double;
+    NeedleRigidity: Double;
+    WorkSpeed :integer;
+  end;
+
+type
+  TLayer = record
+    Turns: Integer;    // Êîëè÷åñòâî âèòêîâ
+    StartZ: double;      // Íà÷àëüíàÿ êîîðäèíàòà
+    EndZ: double;        // Êîíå÷íàÿ êîîðäèíàòà
+  end;
+
+var
+  StartTime, EndTime, ExecutionTime: TDateTime;
+  InputFileName, OutputFileName, CoilGeometryFileName: string;
+  StatorParams: TStatorParams;
+  InFile, OutFile, CoilGeometryFile: TextFile;
+  Line: string;
+  CoilRadius,CoilWidth,CoilHeight :double;
+  StartX: double;
+  StartY: double;
+  StartZ: double;
+  CurrentX: double;
+  CurrentY: double;
+  CurrentZ: double;
+  coords: TPoint;
+  normalizecoords: TPoint;
+  Layers: array[1..10] of TLayer;
+  i, j, k: Integer;
+  CoilLength :double;
+  CurrentCoilTurns, CoilTurnsSum :Integer;
+  AngleBetweenRays :double;
+  RequiredSpacing: Double;
+  LayerNumber :Integer;
+  MaxLayers :Integer;
+  angle :double;
+  MaxDepth,MaxPath :double;
+  MoveForward:boolean;
+  WindDirection:integer;
+  OperationMode:string;
+  xclearance,yclearance,zclearance: Double;
+  FixtureOffset: Double;
+  FixtureDiameter: Double;
+  FixtureTurns:integer;
+
+  function ParseLine(Line: string): Boolean;
+    var
+      Parts: array of string;
+      Value: string;
+      TrimmedLine: string;
+    begin
+      TrimmedLine := Trim(Line);  // Óäàëÿåì ïðîáåëû â íà÷àëå è êîíöå ñòðîêè
+      if Length(TrimmedLine) = 0 then
+      begin
+        exit(true); // Ïóñòàÿ ñòðîêà - ïðîïóñêàåì
+      end
+      else if TrimmedLine[1] in [';','#'] then
+      begin
+        exit(true); // Ñòðîêà êîììåíòàðèÿ - ïðîïóñêàåì
+      end;
+      Parts := SplitString(TrimmedLine, '='); // Èñïîëüçóåì TrimmedLine
+      Result := Length(Parts) = 2;
+    if Result then
+    begin
+      Value := LowerCase(Trim(Parts[1])); // Ïðèâîäèì ê íèæíåìó ðåãèñòðó
+      case Trim(Parts[0]) of
+        'stator_name': begin
+                      StatorParams.StatorName := Value;
+                      writeln('StatorName: ', StatorParams.StatorName);
+                      writeln();
+                    end;
+        'Operation_Mode': begin
+                      OperationMode := Value;
+                      writeln('Operation Mode: ', OperationMode);
+                      writeln();
+                    end;
+        'base_dia': begin
+                      StatorParams.BaseDiameter := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Base Diameter: ', StatorParams.BaseDiameter:8:2);
+                      writeln();
+                      StatorParams.BaseRadius := StatorParams.BaseDiameter/2;
+                      writeln('Base Radius: ', StatorParams.BaseRadius:8:2);
+                      writeln();
+
+                    end;
+        'num_rays': begin
+                      StatorParams.NumberOfRays := StrToInt(Value);
+                      writeln('Number of Rays: ', StatorParams.NumberOfRays);
+                      AngleBetweenRays := 360/StatorParams.NumberOfRays;
+                      writeln('Angle Between Rays: ', AngleBetweenRays);
+                      writeln();
+                    end;
+        'ray_shape': begin
+                      if Pos(Value, 'circle, rect, superellipse') = 0 then
+                        raise Exception.Create('Invalid value for ray_shape: ' + Value);
+                      StatorParams.RayShape := Value;
+                      writeln('Ray Shape: ', StatorParams.RayShape);
+                      writeln();
+                    end;
+        'ray_dia': begin
+                      StatorParams.RayDiameter := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Diameter: ', StatorParams.RayDiameter:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+        'ray_w': begin
+                      StatorParams.RayWidth := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Width: ', StatorParams.RayWidth:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+        'ray_h': begin
+                      StatorParams.RayHeight := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Height: ', StatorParams.RayHeight:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+        'ray_len': begin
+                      StatorParams.RayLength := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Length: ', StatorParams.RayLength:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+
+        'raytop_shape': begin
+                      if Pos(Value, 'circle, rect, superellipse') = 0 then
+                        raise Exception.Create('Invalid value for ray_top: ' + Value);
+                      StatorParams.RayTopShape := Value;
+                      writeln('Ray Top Shape: ', StatorParams.RayTopShape);
+                    end;
+
+        'raytop_dia': begin
+                      StatorParams.RayTopDiameter := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Top Diameter: ', StatorParams.RayTopDiameter:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+        'raytop_w': begin
+                      StatorParams.RayTopWidth := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Top Width: ', StatorParams.RayTopWidth:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+        'raytop_h': begin
+                      StatorParams.RayTopHeight := StrToFloat(Value);
+                      writeln('Ray Top Height: ', StatorParams.RayTopHeight:8:2);
+                      writeln();
+                    end;
+
+        'ray_offset': begin
+                        StatorParams.RayCenterOffset := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Ray Center Offset: ', StatorParams.RayCenterOffset:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'wire_diameter': begin
+                        StatorParams.WireDiameter := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Wire Diameter: ', StatorParams.WireDiameter:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'needle_diameter': begin
+                        StatorParams.NeedleDiameter := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Needle Diameter: ', StatorParams.NeedleDiameter:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'needle_rigidity': begin
+                        StatorParams.NeedleRigidity := StrToFloat(Value);
+                        StatorParams.NeedleRigidity := StatorParams.NeedleRigidity/100;
+                        writeln('Needle Rigidity: ', StatorParams.NeedleRigidity:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+
+        'x_clearance': begin
+                        xclearance := StrToFloat(Value);
+                        writeln('X Clearance: ', xclearance:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'y_clearance': begin
+                        yclearance := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Y Clearance: ', yclearance:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'z_clearance': begin
+                        zclearance := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Z Clearance: ', zclearance:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'fixture_offset': begin
+                        FixtureOffset := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Fixture Offset: ', FixtureOffset:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'fixture_dia': begin
+                        FixtureDiameter := StrToFloat(Value);
+                        writeln('Fixture Diameter: ', FixtureDiameter:8:2);
+                        writeln();
+                      end;
+        'fixture_turns': begin
+                        FixtureTurns := StrToInt(Value);
+                        writeln('Fixture Turns: ', FixtureTurns);
+                        writeln();
+                      end;
+
+
+        'work_speed': begin
+                        StatorParams.WorkSpeed := StrToInt(Value);
+                        writeln('Work Speed: ', StatorParams.WorkSpeed);
+                        writeln();
+                      end;
+      else
+        Result := False;
+      end;
+      if not Result then
+      begin
+        writeln('Error: Unknown parameter: ', Parts[0]);
+        exit;
+      end;
+    end;
+  end;
+
+  procedure ReadInputFile();
+  Begin
+    // **Opening the input file**
+    AssignFile(InFile, InputFileName);
+    try
+      Reset(InFile);  // **This line opens the file for reading**
+      while not EOF(InFile) do
+      begin
+        ReadLn(InFile, Line);
+        if Length(Line) > 0 then
+          if not ParseLine(Line) then
+            writeln('Error: Invalid line: ', Line);
+      end;
+    except
+      on E: Exception do
+      begin
+        writeln('Error opening or reading input file: ', E.Message);
+        Halt(1);
+      end;
+    end;
+    CloseFile(InFile);
+  end;
+
+  function CircleCoordinates(diameter, angleDegrees: Double): TPoint;
+  var
+     radius: Double;
+     angleRadians: Double;
+  begin
+       radius := diameter / 2;
+//       angleRadians := -1*angleDegrees * PI / 180; // Ïåðåâîä ãðàäóñîâ â ðàäèàíû
+       angleRadians := -1 * DegToRad(angleDegrees);
+
+       Result.X := radius * Cos(angleRadians);
+       Result.Y := radius * Sin(angleRadians);
+end;
+
+  function CalculateAngle(opposite, adjacent: Double): Double;
+  begin
+    if adjacent = 0 then
+      raise Exception.Create('Adjacent side cannot be zero');
+//    CalculateAngle := ArcTan(opposite / adjacent) * 180 / PI;
+    CalculateAngle := RadToDeg(ArcTan(opposite / adjacent));
+  end;
+
+  function NormalizeZ(radius: Real; thetaDeg: Real): Real;
+var
+  thetaRad, alphaRad, xKas, yKas, mTang, bTang: Real;
+begin
+    // 1. Ïðåîáðàçîâàíèå óãëà èç ãðàäóñîâ â ðàäèàíû.
+    thetaRad := DegToRad(thetaDeg);
+
+    // 2. Âû÷èñëåíèå êîîðäèíàò òî÷êè êàñàíèÿ íà îêðóæíîñòè (îòíîñèòåëüíî öåíòðà 0,0).
+    xKas := radius * Cos(thetaRad);
+    yKas := radius * Sin(thetaRad);
+
+    // 3. Âû÷èñëåíèå óãëà, ïåðïåíäèêóëÿðíîãî ðàäèóñ-âåêòîðó (êàñàòåëüíîé).
+    alphaRad := thetaRad + PI / 2;
+
+    // 4. Âû÷èñëåíèå óãëîâîãî êîýôôèöèåíòà êàñàòåëüíîé.
+    mTang := Tan(alphaRad);
+
+    // 5. Âû÷èñëåíèå ñâîáîäíîãî ÷ëåíà óðàâíåíèÿ êàñàòåëüíîé (y = mTang * x + bTang).
+    bTang := yKas - mTang * xKas;
+
+    // 6. Âû÷èñëåíèå êîîðäèíàòû X òî÷êè ïåðåñå÷åíèÿ êàñàòåëüíîé ñ îñüþ X (y = 0).
+    //    0 = mTang * x + bTang
+    //    x = -bTang / mTang
+    if mTang = 0 then
+    begin
+        // Êàñàòåëüíàÿ ïàðàëëåëüíà îñè X - íåò òî÷êè ïåðåñå÷åíèÿ. Âîçâðàùàåì NaN.
+        NormalizeZ := NaN;
+    end
+    else
+    begin
+      NormalizeZ := -bTang / mTang;
+    end;
+end;
+
+  function DepthCheck(thickness, lineLength, angleDeg: double): double;
+  var
+  xIntersection, distanceToIntersection, radius: double;
+begin
+  xIntersection := (thickness/2 + thickness/2 * cos(DegToRad(angleDeg)))/sin(DegToRad(angleDeg));
+  distanceToIntersection := sqrt(sqr(xIntersection) + sqr(1.2));
+  radius := lineLength / (2 * tan(DegToRad(angleDeg) / 2));
+  DepthCheck := distanceToIntersection + radius;
+end;
+
+  function CalculateMaxPath(length, width, angleDegrees: double): double;
+  //ôóíêöèÿ âû÷èñëÿåò ìàêñèìàëüíîå ðàññòîÿíèå ìåæäó ëó÷àìè. Äëÿ ýòîãî îò öåíòðà ñòàòîðà äî
+  var
+  topLeftX, topLeftY, rotatedX, rotatedY, angleRadians, distance: double;
+begin
+  // Âû÷èñëÿåì êîîðäèíàòû âåðõíåãî ëåâîãî óãëà ïðÿìîóãîëüíèêà
+  topLeftX := -length;
+  topLeftY := width / 2;
+
+  // Ïðåîáðàçóåì óãîë â ðàäèàíû (ñ ó÷åòîì âðàùåíèÿ ïî ÷àñîâîé ñòðåëêå)
+  angleRadians := degToRad(-angleDegrees);
+
+  // Âû÷èñëÿåì êîîðäèíàòû ïîâåðíóòîãî íèæíåãî ëåâîãî óãëà âòîðîãî ïðÿìîóãîëüíèêà
+  rotatedX := -length * cos(angleRadians) - (-width / 2) * sin(angleRadians);
+  rotatedY := -length * sin(angleRadians) + (-width / 2) * cos(angleRadians);
+
+  // Âû÷èñëÿåì ðàññòîÿíèå ìåæäó òî÷êàìè
+  distance := sqrt(sqr(rotatedX - topLeftX) + sqr(rotatedY - topLeftY));
+
+  // Âîçâðàùàåì ðåçóëüòàò
+  MaxPath := distance;
+end;
+
+  procedure CalculateCoilGeometry();
+  var
+    StartZ, EndZ: double;
+  begin
+    writeln('CalculateCoilGeometry');
+    AssignFile(CoilGeometryFile, CoilGeometryFileName);
+    try
+      Rewrite(CoilGeometryFile);
+      //Ñ÷èòàåì, ñêîëüêî ñëî¸â ìîæåì íàìîòàòü.
+      MaxPath:=CalculateMaxPath((StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius), StatorParams.RayWidth, AngleBetweenRays);
+      //writeln(CoilGeometryFile, ';MaxPath:', MaxPath);
+      //MaxLayers :=trunc(((MaxPath-RequiredSpacing)/2/StatorParams.WireDiameter));
+      MaxLayers :=round((MaxPath-StatorParams.NeedleDiameter)/2/(StatorParams.WireDiameter+RequiredSpacing));
+      if (MaxLayers mod 2 = 0) then writeln(CoilGeometryFile, ';MaxLayers ', MaxLayers) else
+      begin
+        dec(MaxLayers);
+        writeln(CoilGeometryFile, ';Ñalculations resulted in MaxLayers=', MaxLayers+1, ' because it is even, MaxLayers=MaxLayers-1 and equal ',MaxLayers);
+      end;
+
+      MoveForward:=true;
+      for i := 1 to MaxLayers do
+      begin
+        write(CoilGeometryFile, ';Lair:', i, ' have ');
+        //Ñ÷èòàåì äëèíó êàòóøêè è êîëè÷åñòâî âèòêîâ
+        //Äëÿ ýòîãî ñ÷èòàåì íåîáõîäèìîå ðàññòîÿíèå ìåæäó ëó÷àìè. 2 äèàìåòðà ïðîâîäà + äèàìåòð èãëû + 2 çàçîðà áåçîïàñíîñòè
+        RequiredSpacing:=yclearance*2+(i-1)*StatorParams.WireDiameter*2+StatorParams.NeedleDiameter;
+        //Èñïîëüçóÿ íåîáõîäèìîå ðàññòîÿíèå, ðàññ÷èòûâàåì íà êàêóþ, ìàêñèìàëüíóþ ãëóáèíó ìîæåò ïîãðóçèòüñÿ èãîëêà. (ðàññòîÿíèå îò öåíòðà ñòàòîðà)
+        MaxDepth:=DepthCheck(StatorParams.RayWidth, RequiredSpacing, AngleBetweenRays);
+        //writeln(OutFile, ';RayWidth ', StatorParams.RayWidth:0:5);
+        //writeln(OutFile, ';RequiredSpacing ', RequiredSpacing:0:5);
+        //writeln(OutFile, ';AngleBetweenRays ', AngleBetweenRays:0:5);
+        //writeln(CoilGeometryFile, ';MaxDepth ', MaxDepth:0:5);
+        //writeln(OutFile);
+        //Åñëè äîïóñòèìàÿ ãëóáèíà ìåíüøå, ÷åì äèàìåòð îñíîâàíèÿ, òîãäà äëèíà êàòóøêè ðàâíà äëèíå ëó÷à.
+        //Åñëè äîïóñòèìàÿ ãëóáèíà áîëüøå, ÷åì äèàìåòð + äëèíà ëó÷à, ïðåêðàùàåì äâèæ.
+        //Èíà÷å äëèíà êàòóøêè ðàâíà "ðàäèóñ_îñíîâàíèÿ + äëèíà_ëó÷à - ãëóáèíà)
+        If (MaxDepth < (StatorParams.BaseRadius)) then CoilLength:=StatorParams.RayLength else if (MaxDepth > (StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius)) then break
+        else CoilLength:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-MaxDepth;
+        //writeln(CoilGeometryFile, '!!!');
+
+        write(CoilGeometryFile, CoilLength:0:5, 'mm ');
+        //CurrentCoilTurns := ceil(CoilLength/StatorParams.WireDiameter);
+        //Èñõîäÿ èç äëèíû êàòóøêè ñ÷èòàåì êîëè÷åñòâî âèòêîâ. È ñêëàäûâàåì ñêîëüêî âñåãî âèòêîâ íà êàòóøêå.
+        CurrentCoilTurns := round(CoilLength/StatorParams.WireDiameter);
+        write(CoilGeometryFile, CurrentCoilTurns, ' Turns');
+        CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
+
+
+        //Ïåðåä êàæäûì ñëîåì íóæíî ïåðåñ÷èòàòü êîîðäèíàòó Z
+        //writeln(CoilGeometryFile,' StartZ=',CurrentZ:0:5);
+//        if (MoveForward = false) then CurrentZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter/2
+//          else CurrentZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter*(CurrentCoilTurns-0.5);
+        if (MoveForward = false) then StartZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter/2
+          else StartZ:=StatorParams.RayLength+StatorParams.BaseRadius-StatorParams.WireDiameter*(CurrentCoilTurns-0.5);
+
+        write(CoilGeometryFile,' NewStartZ=',StartZ:0:5);
+
+        if (MoveForward = true) then EndZ:=StartZ+StatorParams.WireDiameter*CurrentCoilTurns
+          else EndZ:=StartZ-StatorParams.WireDiameter*CurrentCoilTurns;
+        writeln(CoilGeometryFile,' EndZ=',EndZ:0:5);
+        //Inc(LayerNumber);
+        CoilWidth:=CoilWidth+StatorParams.WireDiameter*2;
+        MoveForward:= not MoveForward;
+        //writeln(CoilGeometryFile,';MoveForward: ', MoveForward);
+        //writeln(CoilGeometryFile);
+        writeln(CoilGeometryFile, CurrentCoilTurns, ' ',StartZ:0:5, ' ',EndZ:0:5);
+        Layers[i].Turns := CurrentCoilTurns;
+        Layers[i].StartZ := StartZ;
+        Layers[i].EndZ := EndZ;
+      end;
+      writeln(CoilGeometryFile);
+      writeln(CoilGeometryFile,';CoilTurnsSum: ', CoilTurnsSum);
+
+
+
+    except
+      on E: Exception do
+      begin
+        writeln('Error writing to coil_geometry file: ', E.Message);
+        Halt(1);
+      end;
+    end;
+    CloseFile(CoilGeometryFile);
+  end;
+
+  procedure ReadCoilGeometry();
+  var
+//      Parts: array of string;
+//      Value: string;
+      TrimmedLine: string;
+      line: string;
+      count, i, turns: Integer;
+      startZ: float;
+      endZ: float;
+      spacePos: Integer;
+      err: Integer;
+  begin
+      writeln('ReadCoilGeometry');
+      AssignFile(CoilGeometryFile, CoilGeometryFileName);
+       try
+         Reset(CoilGeometryFile);  // **This line opens the file for reading**
+         i := 0;
+         while not EOF(CoilGeometryFile) do
+         begin
+           //writeln('!!!');
+           ReadLn(CoilGeometryFile, Line);
+           if Length(Line) > 0 then
+             begin
+               TrimmedLine := Trim(Line);  // Óäàëÿåì ïðîáåëû â íà÷àëå è êîíöå ñòðîêè
+               if (Length(TrimmedLine) = 0) then continue //exit() // Ïóñòàÿ ñòðîêà - ïðîïóñêàåì
+               else if TrimmedLine[1] in [';','#'] then continue; // exit(); // Ñòðîêà êîììåíòàðèÿ - ïðîïóñêàåì
+               StringReplace(TrimmedLine, ',', '.', [rfReplaceAll]);
+               inc(i);
+               spacePos := Pos(' ', TrimmedLine);
+             //writeln(spacePos);
+             //writeln('!', TrimmedLine);
+               Val(Copy(TrimmedLine, 1, spacePos - 1), turns, err);
+
+               spacePos := 1 + spacePos;
+               //writeln('? ',spacePos);
+               //i:=1;
+               TrimmedLine:=Copy(TrimmedLine, spacePos, Length(TrimmedLine));
+               spacePos := Pos(' ',TrimmedLine);
+             //writeln(spacePos);
+             //writeln('!!', TrimmedLine);
+               Val(Copy(TrimmedLine, 1, spacePos - 1), startZ, err);
+
+               TrimmedLine:=Copy(TrimmedLine, spacePos, Length(TrimmedLine));
+             //writeln('!!!', TrimmedLine);
+               spacePos := Pos(' ',TrimmedLine);
+             //writeln(spacePos);
+               Val(Copy(TrimmedLine, 1, Length(TrimmedLine)), endZ, err);
+               writeln('layer:',i,' turns:', turns,' startX:', startZ:0:3,' endX:', endZ:0:3);
+               Layers[i].Turns := turns;
+               Layers[i].StartZ := StartZ;
+               Layers[i].EndZ := EndZ;
+
+               //for i := 1 to CurrentCoilTurns do
+               //begin
+               //  writeln(Layers[i].Turns,Layers[i].StartZ,Layers[i].EndZ);
+               //end;
+               //MaxLayers
+               //writeln();
+             end;
+             //if not ParseLine(Line) then
+             //  writeln('Error: Invalid line: ', Line);
+         end;
+         MaxLayers:=i;
+       except
+         on E: Exception do
+         begin
+           writeln('Error opening or reading Coil Geometry File: ', E.Message);
+           Halt(1);
+         end;
+       end;
+       CloseFile(CoilGeometryFile);
+  end;
+
+  procedure StartSequence();
+begin
+    writeln(OutFile, ';Generate G-code file for ',StatorParams.StatorName,' stator. At ',FormatDateTime('dd.mm.yyyy hh:nn:ss.zzz', StartTime));
+    writeln(OutFile, '; G-code for stator winding');
+    writeln(OutFile, 'G90 ; Absolute coordinate system');
+    //writeln(OutFile, 'G1 Y-10');
+    writeln(OutFile, 'G28 X Y Z');
+    writeln(OutFile, 'G1 X0 Y0');
+    writeln(OutFile);
+    // Move to center of ray along Y axis and reset coordinate
+    writeln(OutFile, 'G1 X', StatorParams.RayCenterOffset:0:2, ' Y0.0');
+    writeln(OutFile, 'G92 X0 Y0');
+
+    //îòâîäèì èãëó ëåâåå è âûøå âåðøèíû ëó÷à
+    CoilRadius:=(StatorParams.RayTopHeight/2+StatorParams.NeedleDiameter/2+yclearance);
+    CoilWidth:=(StatorParams.RayTopWidth+StatorParams.NeedleDiameter+yclearance*2);
+    CoilHeight:=(StatorParams.RayTopHeight+StatorParams.NeedleDiameter+xclearance*2);
+    writeln(OutFile, ';CoilRadius = ', CoilRadius:0:3);
+    writeln(OutFile, ';CoilWidth = ', CoilWidth:0:3);
+    writeln(OutFile, ';CoilHeight = ', CoilHeight:0:3);
+    StartX:=-1*CoilHeight/2;
+    StartY:=-1*AngleBetweenRays/2;
+    writeln(OutFile, 'G1 X', StartX:0:3, ' Y', StartY:0:3);
+
+    //ïðèáëèæàåìñÿ ê îñíîâàíèþ ñòàòîðà.
+    CurrentZ:=(StatorParams.BaseDiameter/2)+zclearance;
+    writeln(OutFile, 'G1 Z', CurrentZ:0:2, ' F', StatorParams.WorkSpeed);
+    //Âñòà¸ì íà ïàóçó äëÿ òîãî, ÷òîáû ïðèâÿçàòü êîíåö ïðîâîëîêè
+    writeln(OutFile, 'M0');
+    //Äâèæåíèå "ââåðõ" ïåðâîé êàòóøêè. Äåëàåòñÿ îäèí ðàç, ÷òîáû îáðàçîâàòü ïåòëþ îò êðþ÷êà.
+    writeln(OutFile, 'G1 X', StartX:0:3, ' Y', -1*StartY:0:3);
+end;
+
+  procedure MakeCoil();
+begin
+    for j := 1 to CurrentCoilTurns do
+    begin
+      writeln(OutFile,';Coil¹ = ',j);
+      writeln(OutFile,'M117 L',LayerNumber,'/C',j,'/S',CoilTurnsSum-CurrentCoilTurns+j);
+
+      //Move from -X,Y to X,Y
+      angle := WindDirection*AngleBetweenRays/2;
+      CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+      writeln(OutFile, 'G1 X', CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',StatorParams.WorkSpeed, ' ;Point 1 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 2x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Top Right Corner
+      if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+      //Divide the path into 100 points
+      //Move from X,Y to X,-Y
+      for k := 1 to 100 do
+      begin
+        angle := AngleBetweenRays/2;
+        angle := WindDirection*(angle-(2*(angle/100*k)));
+        CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+        writeln(OutFile, 'G1 X', CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',round(1.2*StatorParams.WorkSpeed/StatorParams.BaseRadius*CurrentZ), ' ;Point 2 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 3x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Bottom Right Corner
+      end;
+      if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+      //Move from X,-Y to -X,-Y
+      angle := -1*WindDirection*AngleBetweenRays/2;
+      CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+      writeln(OutFile, 'G1 X', -1*CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',StatorParams.WorkSpeed, ' ;Point 3 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 4x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity):0:3); // Bottom Left Corner
+      if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+      //Move from -X,-Y to -X,Y
+       //Divide the path into 100 points
+       for k := 1 to 100 do
+       begin
+         angle := AngleBetweenRays/2;
+         angle := -1*WindDirection*(angle-(2*(angle/100*k)));
+         CurrentX :=CoilHeight/2+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius)*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity);
+         writeln(OutFile, 'G1 X', -1*CurrentX:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5,' F',round(1.2*StatorParams.WorkSpeed/StatorParams.BaseRadius*CurrentZ) , ' ;Point 4 CurrentZ= ',CurrentZ:0:5, ' 1x_clear= ',+((CurrentZ-StatorParams.BaseRadius*xclearance*StatorParams.NeedleRigidity)):0:3); // Top Left Corner
+       end;
+       if MoveForward then CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/4 else CurrentZ:=CurrentZ-StatorParams.WireDiameter/4;
+
+    end;
+
+end;
+
+  procedure PairCoilWind(mode: string);
+  begin
+    if ((mode = 'Aa') or (mode = 'Bb') or (mode = 'Cc')) then
+    begin
+      WindDirection:=1;
+    end
+    else if ((mode = 'aA') or (mode = 'bB') or (mode = 'cC')) then
+    begin
+      WindDirection:=-1;
+    end
+    else
+    begin
+      Writeln('Wrong Pair Coil Pattern. (Aa, aA, Bb, bB, Cc, cC');
+      Readln;
+      Halt(1);
+    end;
+
+    for LayerNumber := 1 to MaxLayers do
+      begin
+        writeln(OutFile, ';Layer ', LayerNumber);
+        if (Layers[LayerNumber].StartZ > Layers[LayerNumber].EndZ) then CoilLength:=Layers[LayerNumber].StartZ-Layers[LayerNumber].EndZ
+        else CoilLength:=Layers[LayerNumber].EndZ-Layers[LayerNumber].StartZ;
+        writeln(OutFile, ';CoilLength ', CoilLength:0:5);
+        CurrentCoilTurns:=Layers[LayerNumber].Turns;
+        //writeln(OutFile, ';CurrentCoilTurns ', CurrentCoilTurns);
+        CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
+        writeln(OutFile, ';CoilTurnsSum ', CoilTurnsSum);
+        CurrentZ:=Layers[LayerNumber].StartZ;
+        writeln(OutFile,'; NewZ=',CurrentZ:0:5);
+        //Íà÷èíàåì ìîòàòü.
+        writeln(OutFile, ';We make ',CurrentCoilTurns, ' turns on ', LayerNumber, ' layer.' );
+        writeln(OutFile);
+
+        WindDirection := 1;
+        MakeCoil();
+        writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+
+        CoilWidth:=CoilWidth+StatorParams.WireDiameter*2;
+        MoveForward:= not MoveForward;
+        writeln(OutFile,';MoveForward: ', MoveForward);
+      end;
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, 'G4 P100');
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, 'G4 P100');
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, ';Coil Complete.');
+      writeln(OutFile, ';Changing coords.');
+      writeln(OutFile, 'G92 Y', -1*angle:0:5);
+      writeln(OutFile, ';Second coil');
+
+      for LayerNumber := 1 to MaxLayers do
+      begin
+        writeln(OutFile, ';Layer ', LayerNumber);
+        if (Layers[LayerNumber].StartZ > Layers[LayerNumber].EndZ) then CoilLength:=Layers[LayerNumber].StartZ-Layers[LayerNumber].EndZ
+        else CoilLength:=Layers[LayerNumber].EndZ-Layers[LayerNumber].StartZ;
+        writeln(OutFile, ';CoilLength ', CoilLength:0:5);
+        CurrentCoilTurns:=Layers[LayerNumber].Turns;
+        //writeln(OutFile, ';CurrentCoilTurns ', CurrentCoilTurns);
+        CoilTurnsSum := CoilTurnsSum+CurrentCoilTurns;
+        writeln(OutFile, ';CoilTurnsSum ', CoilTurnsSum);
+        CurrentZ:=Layers[LayerNumber].StartZ;
+        writeln(OutFile,'; NewZ=',CurrentZ:0:5);
+        //Íà÷èíàåì ìîòàòü.
+        writeln(OutFile, ';We make ',CurrentCoilTurns, ' turns on ', LayerNumber, ' layer.' );
+        writeln(OutFile);
+
+        WindDirection := -1;
+        MakeCoil();
+        writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+
+        CoilWidth:=CoilWidth+StatorParams.WireDiameter*2;
+        MoveForward:= not MoveForward;
+        writeln(OutFile,';MoveForward: ', MoveForward);
+      end;
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, 'G4 P50');
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, 'G4 P50');
+      writeln(OutFile, 'M300 S2500 P100');
+      writeln(OutFile, ';Coil Complete.');
+
+  end;
+
+  procedure MoveToNextPair();
+  begin
+    writeln(OutFile, ';Move To Next Pair');
+    writeln(OutFile, 'G92 Y0');
+    writeln(OutFile, 'G1 Y', 360/(StatorParams.NumberOfRays/3/2):0:5 ); // Top Left Corner
+    writeln(OutFile, ';Turn to next pair with ',360/(StatorParams.NumberOfRays/3/2):0:5,'°.' );
+    writeln(OutFile, 'G92 Y',StartY:0:5);
+  end;
+
+  procedure CreateMotorPhase(pattern:string);
+  begin
+    PairCoilWind(pattern);
+    MoveToNextPair();
+    PairCoilWind(pattern);
+    MoveToNextPair();
+    PairCoilWind(pattern);
+    MoveToNextPair();
+    PairCoilWind(pattern);
+  end;
+
+  procedure MoveToFixture();
+  begin
+    writeln(OutFile, ';Move To Fixture');
+    writeln(OutFile, 'G1 X', FixtureOffset:0:3);
+    writeln(OutFile, 'M0'); //Ïàóçà
+  end;
+
+  procedure AttachToFixture();
+  begin
+    writeln(OutFile, ';Attach To Fixture');
+    for j := 0 to FixtureTurns do
+    begin
+      for i := 0 to 360 do
+      begin
+        coords := CircleCoordinates(FixtureDiameter/2+xclearance, i+180);
+        angle := CalculateAngle(coords.Y, CurrentZ);
+        writeln(OutFile, 'G1 X', coords.X:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5);
+        CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/360;
+      end;
+    end;
+  end;
+
+begin  //Start Programm
+   // Command line argument handling
+  StartTime := Now;
+  if ParamCount < 3 then
+  begin
+    Writeln('Usage: GCodeGenerator <input_file.txt> <output_file.gcode> <coil_geometry.txt>');
+    Halt(1);
+  end;
+  InputFileName := ParamStr(1);
+  OutputFileName := ParamStr(2);
+  CoilGeometryFileName := ParamStr(3);
+
+  ReadInputFile();
+
+  // G-code generation
+  AssignFile(OutFile, OutputFileName);
+  try
+    Rewrite(OutFile);
+    StartSequence();
+    // *** Your G-code generation logic here ***
+
+    if (OperationMode = 'auto') then CalculateCoilGeometry() else
+        if (OperationMode = 'manual') then ReadCoilGeometry() else
+        begin
+          writeln('Error determining operation mode.');
+          writeln('You should use auto or manual.');
+          Readln;
+          Halt(1);
+        end;
+
+    writeln();
+    writeln(OutFile, ';Information about layers');
+    writeln(OutFile, ';MaxLayers: ', MaxLayers);
+    for i := 1 to MaxLayers do
+    begin
+      writeln(OutFile, ';', i, ' ',Layers[i].Turns,' ',Layers[i].StartZ:0:5,' ',Layers[i].EndZ:0:5);
+    end;
+
+    Inc(LayerNumber);
+    //Íà÷èíàåì ìîòàòü êàòóøêó.
+    writeln(OutFile);
+    writeln(OutFile, ';Start winding');
+    //Äâèãàåìñÿ îò öåíòðà ê êðàþ
+    MoveForward:=true;
+
+    if (StatorParams.RayShape = 'circle') then
+    begin
+      for j := 0 to CurrentCoilTurns do
+      begin
+        for i := 0 to 360 do
+        begin
+          coords := CircleCoordinates(CoilRadius*2, i+180);
+//          writeln(OutFile,'CoilRadius*2= ',CoilRadius*2:0:5,' X=', coords.X:0:3, ' Y=', coords.Y:0:5);
+          angle := CalculateAngle(coords.Y, CurrentZ);
+
+//        writeln(OutFile, ';G1 X', coords.X:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', CurrentZ:0:5);
+          writeln(OutFile, 'G1 X', coords.X:0:3, ' Y', angle:0:5,' Z', NormalizeZ(CurrentZ, angle):0:5);
+//        writeln(OutFile);
+
+          CurrentZ:=CurrentZ+StatorParams.WireDiameter/360;
+        end;
+        writeln(OutFile, ';Next coil.');
+      end;
+      writeln(OutFile, ';Second coil');
+      Inc(LayerNumber);
+//    RequiredSpacing:=StatorParams.RayWidth+StatorParams.NeedleDiameter+StatorParams.PathClearance*2+LayerNumber*StatorParams.WireDiameter*2;
+//  writeln(OutFile, ';RequiredSpacing = ',RequiredSpacing:0:5);
+      RequiredSpacing:=StatorParams.RayTopWidth;
+      writeln(OutFile, ';RequiredSpacing = ',RequiredSpacing:0:5);
+      RequiredSpacing:=RequiredSpacing+StatorParams.NeedleDiameter;
+      writeln(OutFile, ';RequiredSpacing = ',RequiredSpacing:0:5);
+      RequiredSpacing:=RequiredSpacing+yclearance*2+LayerNumber*StatorParams.WireDiameter*2;
+      writeln(OutFile, ';RequiredSpacing = ',RequiredSpacing:0:5);
+
+      CurrentZ:=RequiredSpacing/(2 * tan(AngleBetweenRays*PI/180/2));
+      writeln(OutFile, ';CurrentZ = ',CurrentZ:0:3);
+    end
+    else if (StatorParams.RayShape = 'rect') then
+    begin
+//      writeln(OutFile, ';Rect? ');
+
+      CreateMotorPhase('Aa');
+      MoveToFixture();
+      AttachToFixture();
+
+    end;
+
+  except
+    on E: Exception do
+    begin
+      writeln('Error writing to output file: ', E.Message);
+      Halt(1);
+    end;
+  end;
+  CloseFile(OutFile);
+  EndTime := Now;
+  ExecutionTime := EndTime - StartTime;
+  writeln('G-code generated to: ', OutputFileName, ' in ', FormatFloat('0.000', ExecutionTime * 86400), ' seconds.');
+  writeln('Press Enter... ');
+  Readln;
+end.

gcodegenerator/input.txt

@@ -0,0 +1,36 @@
+# диаметр основания статора
+base_dia=37,8
+# количество лучей статора
+num_rays=1
+
+# форма луча статора (circle, rect, superellipse)
+ray_shape=rect
+# диаметр луча статора
+# ray_dia=5,0
+# ширина луча статора
+ray_w=2,4
+# высота луча статора
+ray_h=5
+# длина луча статора
+ray_len=9,0
+
+# форма вершины луча
+raytop_shape=circle
+# диаметр вершины луча
+raytop_dia=8,9
+# ширина вершины луча
+raytop_w=5,6
+# высота вершины луча
+raytop_h=14,0
+
+# смещение центра луча
+ray_offset=14,7
+# диаметр провода
+wire_diameter=0,25
+# диаметр иглы
+needle_diameter=1,25
+# зазор пути
+path_clearance=0,2
+
+# скорость намотки
+work_speed=2000

gcodegenerator/lib/x86_64-win64/gcodegenerator.compiled

@@ -0,0 +1,5 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<CONFIG>
+  <Compiler Value="C:\lazarus\fpc\3.2.2\bin\x86_64-win64\fpc.exe" Date="1497193866"/>
+  <Params Value=" -MObjFPC -Scghi -O1 -gw3 -gl -l -vewnhibq -FuD:\Documents\GitHub\motor-wire-winder\gcodegenerator\ -FUD:\Documents\GitHub\motor-wire-winder\gcodegenerator\lib\x86_64-win64\ -FED:\Documents\GitHub\motor-wire-winder\gcodegenerator\ -oD:\Documents\GitHub\motor-wire-winder\gcodegenerator\gcodegenerator.exe gcodegenerator.pas"/>
+</CONFIG>

gcodegenerator/trident_run.bat

@@ -0,0 +1 @@
+gcodegenerator_v4.exe trident_input.txt trident_output.gcode trident_coil.txt