robossembler/arm
7
0
Fork 0
Code Issues 4 Pull requests 1 Projects Releases Packages Wiki Activity Actions
Модель робота-манипулятора, адаптированная под 3D-печать пластиком
53 commits 5 branches 1 tag 4 GiB
Find a file
AlexxTop 2127ff173d подправил ридми файл 
уточнил характеристики привода
2022-07-15 17:26:39 +03:00
brd добавил каталог с разведенной платой процессора 2022-04-05 12:35:36 +03:00
calc calc-calculations_reduce 2021-12-03 13:54:05 +00:00
img Финальная модификация 2022-07-15 17:01:17 +03:00
soft/processor32f446 добавил плату и проект для контроллера 2022-02-18 17:15:37 +03:00
src Финальная модификация 2022-07-15 17:01:17 +03:00
arm_assembly_220318.STEP Финальная модификация 2022-07-15 17:01:17 +03:00
motor_module.pdf добавлена принципиальная схема v0.1 2021-12-07 19:46:50 +03:00
README.md подправил ридми файл 2022-07-15 17:26:39 +03:00
карта_сборки_наброски.xls Mapping to PDDL actions 2022-01-11 21:05:34 +03:00

README.md

Roboarm DIY Version

2022.07.15

arm v1b

roboarm_diy_version

roboarm_diy_version

Ключевые особенности

  • Open Source
    • Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
    • Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
  • Векторное управление серводвигателями
    • Энергоэффективность
    • Простота охлаждения
  • Универсальный симметричный стыковочный механизм
    • Гибкость, модульность
    • Возможность перемещения робота в другие посадочные места
  • Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS
    • ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
    • Полное отсутствие проприетарных протоколов
  • Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта
    • Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
    • Возможность полной автоматизации сборки
  • Интеграция с сетью Robonomics
    • Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
    • Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
  • Ориентированность на промышленность
    • Устойчивость к электромагнитным помехам

Предварительные характеристики

Характеристика Значение
Число степеней свободы (Degrees of Freedom) 6 DoF
Максимальная скорость (Max speed), град/с 30
Повторяемость (Pose Repeatability), мм 0.1
Момент силы (Rated torque), Н*м 78
Максимальная нагрузка (Max payload), кг 2
Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт 150
Вес (Weight), кг 6
Высота (Height), мм 900
Дальность (Reach), мм 600
Размер места для монтажа (Footprint), мм 200х200
Robotics framework ROS2
Интерфейсы (Communication Interfaces) RS485
Безопасность (Security) Robonomics Network & ROS2 Security
Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) Robonomics Network

roboarm_diy_version

motor v01

roboarm_diy_version

arm v04

roboarm_diy_version

Вариант без проводов, только контактные группы

roboarm_diy_version

Roboarm with cheap mass market servos

roboarm_diy_version

Двигатель GM6208

Описание

Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.

Характеристики

  • Номер модели : GM6208
  • Вес: 265,4 г
  • Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
  • Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
  • Медный провод (OD): 0,25 мм
  • Конфигурация: 24N28P
  • Сопротивление: 32,1 Ом
  • Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
  • Диаметр полого вала: 22 мм
  • Диапазон камеры: 950-2300 грамм
  • Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
  • Тестовый ток: 0,086a
  • Максимальный ток: 10А
  • Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
  • Цена: $60 (aliexpress)

Габариты

gm6208