cdab8a2491
Переделаны системы координат, добавлены ограничения движения, сделаны отдельные urdf на захват и руку, исправлены отклонения СК, меши роборуки заменены на упрощенные
20 lines
No EOL
539 B
XML
20 lines
No EOL
539 B
XML
<launch>
|
|
<include
|
|
file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />
|
|
<node
|
|
name="tf_footprint_base"
|
|
pkg="tf"
|
|
type="static_transform_publisher"
|
|
args="0 0 0 0 0 0 base_link base_footprint 40" />
|
|
<node
|
|
name="spawn_model"
|
|
pkg="gazebo_ros"
|
|
type="spawn_model"
|
|
args="-file $(find _grip_tool)/urdf/_grip_tool.urdf -urdf -model _grip_tool"
|
|
output="screen" />
|
|
<node
|
|
name="fake_joint_calibration"
|
|
pkg="rostopic"
|
|
type="rostopic"
|
|
args="pub /calibrated std_msgs/Bool true" />
|
|
</launch> |