101 lines
No EOL
5 KiB
Markdown
101 lines
No EOL
5 KiB
Markdown
# Roboarm DIY Version
|
||
2022.07.15
|
||
|
||
arm v1b
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
## Ключевые особенности
|
||
* **Open Source**
|
||
* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
|
||
* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
|
||
* **Векторное управление серводвигателями**
|
||
* Энергоэффективность
|
||
* Простота охлаждения
|
||
* **Универсальный симметричный стыковочный механизм**
|
||
* Гибкость, модульность
|
||
* Возможность перемещения робота в другие посадочные места
|
||
* **Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS**
|
||
* ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
|
||
* Полное отсутствие проприетарных протоколов
|
||
* **Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта**
|
||
* Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
|
||
* Возможность полной автоматизации сборки
|
||
* **Интеграция с сетью Robonomics**
|
||
* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
|
||
* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
|
||
* **Ориентированность на промышленность**
|
||
* Устойчивость к электромагнитным помехам
|
||
|
||
## Предварительные характеристики
|
||
|
||
| Характеристика | Значение |
|
||
|------|-------|
|
||
| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
|
||
| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
|
||
| Повторяемость (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
|
||
| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
|
||
| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 2 |
|
||
| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
|
||
| Вес (Weight), кг | 6 |
|
||
| Высота (Height), мм | 900 |
|
||
| Дальность (Reach), мм | 600 |
|
||
| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
|
||
| Robotics framework | ROS2 |
|
||
| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
|
||
| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security |
|
||
| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
motor v01
|
||
|
||
|
||
|
||
arm v04
|
||
|
||
|
||
|
||
Вариант без проводов, только контактные группы
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
Roboarm with cheap mass market servos
|
||
|
||
|
||
|
||
## Двигатель GM6208
|
||
|
||
### Описание
|
||
|
||
Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.
|
||
|
||
### Характеристики
|
||
|
||
* Номер модели : GM6208
|
||
* Вес: 265,4 г
|
||
* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
|
||
* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
|
||
* Медный провод (OD): 0,25 мм
|
||
* Конфигурация: 24N28P
|
||
* Сопротивление: 32,1 Ом
|
||
* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
|
||
* Диаметр полого вала: 22 мм
|
||
* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
|
||
* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
|
||
* Тестовый ток: 0,086a
|
||
* Максимальный ток: 10А
|
||
* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
|
||
* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))
|
||
|
||
### Габариты
|
||
|
||
 |