arm/README.md

# Roboarm DIY Version
2022.07.15

arm v1b


![roboarm_diy_version](img/arm_v7.png)

![roboarm_diy_version](img/arm_v71.png)




## Ключевые особенности
* **Open Source**
	* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
	* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
* **Векторное управление серводвигателями**
	* Энергоэффективность
	* Простота охлаждения
* **Универсальный симметричный стыковочный механизм**
	* Гибкость, модульность
	* Возможность перемещения робота в другие посадочные места
* **Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS**
	* ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
	* Полное отсутствие проприетарных протоколов
* **Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта**
	* Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
	* Возможность полной автоматизации сборки
* **Интеграция с сетью Robonomics**
	* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
	* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
* **Ориентированность на промышленность**
	* Устойчивость к электромагнитным помехам

## Предварительные характеристики

| Характеристика | Значение |
|------|-------|
| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
| Повторяемость (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 2 |
| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
| Вес (Weight), кг | 6 |
| Высота (Height), мм | 900 |
| Дальность (Reach), мм | 600 |
| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
| Robotics framework | ROS2 |
| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security  |
| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |


![roboarm_diy_version](img/arm_v05.png)

motor v01

![roboarm_diy_version](img/motor_220117.png)

arm v04

![roboarm_diy_version](img/arm_v04.png)

Вариант без проводов, только контактные группы

![roboarm_diy_version](img/arm_v03.png)


Roboarm with cheap mass market servos

![roboarm_diy_version](img/arm.png)

## Двигатель GM6208

### Описание

Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.

### Характеристики

* Номер модели : GM6208
* Вес: 265,4 г
* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
* Медный провод (OD): 0,25 мм
* Конфигурация: 24N28P
* Сопротивление: 32,1 Ом
* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
* Диаметр полого вала: 22 мм
* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
* Тестовый ток: 0,086a
* Максимальный ток: 10А
* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))

### Габариты

![gm6208](img/GM6208.jpg)