6.3 KiB
| title | slug |
|---|---|
| Рамки проекта | / |
Цель проекта - создание симуляции автономной производственной линии, где роботы-манипуляторы собирают свои копии, осуществляют их наладку и ввод в эксплуатацию, чем достигается частичное самовоспроизводство. Проектирование изначально автономной производственной системы позволит использовать материалы, технологии и условия эксплуатации, недопустимые для классических промышленных систем.
Компоненты системы и их репозитории
Робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы
Роботы-манипуляторы Robossembler со сменными инструментами покрывают большой класс производственных задач. Они проектируются для автономной сборки и эксплуатации, поэтому к ним не предъявляются характерные для коллаборативных роботов требования безопасности, эстетичности и быстродействия.
В проекте разрабатываются два варианта исполнения манипулятора:
- Манипулятор для изготовления с помощью литья в прессформе. Звено данного манипулятора состоит из двух оригинальных сервоприводов и производится методом заливки компаундом, перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей. Данное технологические решение позволяет избавиться от крепёжных, кабельных и ременных соединений, а также необходимости отдельно производить корпус. Материал компаунда подбирается таким образом, чтобы обеспечить оптимальный теплоотвод, дешевизну, удобную утилизацию и повторную переработку компонентов манипулятора. Типы компаунда могут варьироваться в зависимости от нагрузок на конкретные разновидности звеньев.
- Манипулятор для изготовления с помощью 3D-печати. Используются серийно изготавливаемые приводы GM6208 с оригинальным редуктором.
Рабочий стол
Роботы-манипуляторы оснащаются рабочими столами - местами, где будет осуществляться сборка и другие технологические операции. Рабочий стол имеет форму пчелиной соты и содержит в себе вычислительный узел для управления рабочим местом. Столы будут обеспечивать:
- Легкое подключение к ним манипуляторов с помощью специальных надёжных электрических разъемов;
- Электропитание и управление - рабочий стол будет включать в себя систему управления для всех подключаемых к нему манипуляторов;
- Подключение к себе других рабочих столов для создания связанной локальной сети и производственной линии.
Приспособления манипулятора
Все приспособления монтируются к манипулятору через стыковочный интерфейс. Для смены и хранения двух и более приспособлений используется Библиотека приспособлений, к которой в дальнейшем будут присоединяться узлы подачи материалов.
Полный перечень приспособлений
- Механический захват
- 3D-печать
- Подача компаунда
- Пайка с картриджем
- Сварка
- Фрезерная и пост-обработка
- Сканирование и съёмка
Рабочий стол и подключённые к нему манипуляторы с приспособлениями формируют Автоматизированное рабочее место (АРМ), которое может быть объединено с другими рабочими местами, формируя сложные производственные комплексы. Конфигурация конкретного АРМ формируется исходя из требований к производственному процессу.