37 lines
No EOL
6.3 KiB
Markdown
37 lines
No EOL
6.3 KiB
Markdown
---
|
||
title: Рамки проекта
|
||
slug: /
|
||
---
|
||
|
||
Цель проекта - создание ___симуляции___ автономной производственной линии, где роботы-манипуляторы собирают свои копии, осуществляют их наладку и ввод в эксплуатацию, чем достигается частичное самовоспроизводство. Проектирование _изначально автономной_ производственной системы позволит использовать материалы, технологии и условия эксплуатации, недопустимые для классических промышленных систем.
|
||
|
||
## Компоненты системы и их репозитории
|
||
|
||
### Робот-манипулятор с 6-ю степенями свободы
|
||
Роботы-манипуляторы Robossembler со сменными инструментами покрывают большой класс производственных задач. Они проектируются для автономной сборки и эксплуатации, поэтому к ним не предъявляются характерные для коллаборативных роботов требования безопасности, эстетичности и быстродействия.
|
||
|
||
В проекте разрабатываются два варианта исполнения манипулятора:
|
||
- [Манипулятор](https://gitlab.com/robosphere/roboarm) для изготовления с помощью литья в [прессформе](https://gitlab.com/robosphere/cnc/roboarm-link-mold). Звено данного манипулятора состоит из двух оригинальных [сервоприводов](https://gitlab.com/robosphere/servo) и производится методом заливки компаундом, перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей. Данное технологические решение позволяет избавиться от крепёжных, кабельных и ременных соединений, а также необходимости отдельно производить корпус. Материал компаунда подбирается таким образом, чтобы обеспечить оптимальный теплоотвод, дешевизну, удобную утилизацию и повторную переработку компонентов манипулятора. Типы компаунда могут варьироваться в зависимости от нагрузок на конкретные разновидности звеньев.
|
||
- [Манипулятор](https://gitlab.com/robosphere/roboarm-diy-version) для изготовления с помощью 3D-печати. Используются серийно изготавливаемые приводы GM6208 с оригинальным редуктором.
|
||
|
||
### Рабочий стол
|
||
Роботы-манипуляторы оснащаются [рабочими столами](https://gitlab.com/robosphere/cnc/roboarm-workspace) - местами, где будет осуществляться сборка и другие технологические операции. Рабочий стол имеет форму пчелиной соты и содержит в себе вычислительный узел для управления рабочим местом.
|
||
Столы будут обеспечивать:
|
||
1. Легкое подключение к ним манипуляторов с помощью специальных надёжных электрических разъемов;
|
||
2. Электропитание и управление - рабочий стол будет включать в себя систему управления для всех подключаемых к нему манипуляторов;
|
||
3. Подключение к себе других рабочих столов для создания связанной локальной сети и производственной линии.
|
||
|
||
|
||
### Приспособления манипулятора
|
||
Все приспособления монтируются к манипулятору через [стыковочный интерфейс](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool). Для смены и хранения двух и более приспособлений используется [Библиотека приспособлений](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/tools-library), к которой в дальнейшем будут присоединяться узлы подачи материалов.
|
||
|
||
Полный перечень приспособлений
|
||
- [Механический захват](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool)
|
||
- [3D-печать](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool)
|
||
- [Подача компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/extrude-melt-tool)
|
||
- [Пайка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с [картриджем](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/solder-cartridge)
|
||
- [Сварка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool)
|
||
- [Фрезерная и пост-обработка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/post-processing-tool)
|
||
- [Сканирование и съёмка](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/scan-tool)
|
||
|
||
Рабочий стол и подключённые к нему манипуляторы с приспособлениями формируют Автоматизированное рабочее место (АРМ), которое может быть объединено с другими рабочими местами, формируя сложные производственные комплексы. Конфигурация конкретного АРМ формируется исходя из требований к производственному процессу. |