robossembler.org/docs/techinstruction.md

---
id: techinstruction
title: 'Технологическая инструкция по сборке'
---

## Компоненты системы

### Автоматическое рабочее место (АРМ)
Главная рабочая единица: рабочий стол + 2 и более роботов манипуляторов, может иметь адаптер станков. Может быть объединена с другими комплексами рабочего места.
### Адаптер станков
Выносной интерфейс, соединяющий АРМ с ЧПУ станками, имеет так же адаптер для робота манипулятора для обслуживания ЧПУ станка.
### Робот манипулятор 5-7 DoF (в базовом варианте 7)
Самостоятельная рабочая единица, может работать как над персональным заданием, так и в составе АРМ, в том числе посредством Адаптера станков при ЧПУ станке.
### Рабочий стол
Ключевой элемент АРМ и его основная управляющая единица, ЭВМ, имеет форму пчелиной соты и 6 пилонов по граням, сложный в полноцикловом режиме воспроизводства
### Сверхманевренное шасси
Могут быть различных конструкций, и применяться как в составе тележки, так индивидуально для синхронного перемещения 1, или нескольких АРМ в сборе.
### Управляющие программы (УП)
### Станки с числовым программным управлением
### Аккумуляторная батарея
### Приспособления манипулятора

- [Модуль механического захвата](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/grip-tool), 2 прорезиненных пальца, с полукруглым охватом посередине и определёнными выступами - замками на концах.
  - Захват Механический должен расходиться в стороны не менее чем на 80мм
  - Усилие смыкания не должно быть меньше 2Кгс
  - Форма губ должна содержать:
    1. треугольную продольную канавку для удержания кабелей толщиной более 1,2мм
    2. низких(менее1мм) конических зубца со стальным наконечником и цилиндрическим основанием для надёжного удерживания приводов за спец. места и арматурных (строповочных) петель для удержания оснасток и оснований
    3. Основная плоскость захвата механического должна быть покрыта фрикционным тонким покрытием, допускающим упругую деформацию не более 0,5мм

- [Модуль печатающий](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/3d-print-tool), печатающая головка 3D принтера, адаптированная для применения Робот-манипулятор.
  - Печатающий модуль состоит из быстросменного сопла, нагреваемой трубки, подающего модуля и сменного картриджа с пластиковой нитью определённой длины (длина рассчитана под конкретный объём печати)
  - Подача пластика должна быть регулируемой, а подающий модуль – компактным, приводы должны быть либо BLDC(рекомендовано), либо шаговые моторы.
  - Основной пластик – АБС, PVA, их электропроводимые вариации

- [Модуль подачи компаунда](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/). Форсунка с пассивным смесителем компонентов компаунда, переключаемое на полимерный клей. Применяется для заливки корпусов.
  - Модуль содержащий 2 реагента и вспениватель, смешиваемых в сопле, которое проворотом переключается на пропитывающий полимер
  - 1 конусообразное сопло с приводом, длиной 1 см
  - 4 трубки, ведущие к перезаправляемым баллонам и насосу.

- [Модуль паяльный](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/soldering-tool) с щупом(паяльник с возможностью проводить электротестирование; Тонкий, длинный, с керамическим нагревателем и металлической двуслойной оболочкой для дозированного смачивания жала паяльника припоем; рабочая температура до 400C)

- [Модуль сварки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/welding-tool), головка сварочного автомата подающая и фиксирующая проволоку. Проволока подаётся от самого автомата, который является трудноперемещаемой оснасткой.

  - Податчик проволоки D1-2мм
  - Встроенный модуль отрезания проволоки
  - Узкий и острый: рабочий наконечник и сопло
  - Быстросменный наконечник
  - Возможность варьирования режима работы от пайки до сварки и электроэрозии

- [Модуль стыковки](https://gitlab.com/robosphere/arm-tools/connection-tool), последнее звено при производстве Робота-манипулятор. Является механизмом, вмещающим привод поворота по своей оси небольшой мощности с редуктором и контроллером, и привод втягивания крепёжного штыря. модуль стыковки имеет выводы для управления инструментом по CAN шине и выводы питания инструмента на торце. В середине торца, по оси мотора имеется подвижный (втягиваемый) штырь для фиксации инструментов на Роботе-манипуляторе и специальный рельеф для центровки инструмента при фиксации.

### Звено

 - сборка 2х [приводов](https://gitlab.com/robosphere/servo) в составе корпуса, есть 2 основных типа звеньев, которые производятся в порядке очереди, методом заливки корпуса, его застыванием, и перестановкой оснастки на позицию будущего звена и дальнейшей закладкой приводов и кабелей, и заливкой, шаг за шагом.

### Кабели

Объёмные или плоскостные структуры из одножильной проволоки. Проволока выбирается сварочной легированной и омеднённой сталью, поставляется рулонами. Также это может быть сложная 3D деталь — слабопроводящий пластик напечатанный с растворимой поддержкой и нерастворимым каркасом. Потом гальванически обращенный медью, никелем, оловом до нужной толщины. Лишний пластик можно отжечь, но на малых токах медь и так осаждается в неплохой проводник. В целом, технология гальванпластики очень хорошо совместима с 3д печатью. Так осаждают и железо (я сам немножко пробовал), оно получается твердым, царапает обычное железо. Это, конечно, не из-за углерода, которого там нет, а из-за водорода. Обычно это считается недостатком и процесс ведут либо на малом токе, либо потом отжигают продукт примерно при 400С. Тогда водород уходит и железо получается столь мягким,что в I мировую войну им заменяли дефицитную медь для поясков снарядов.
Корпус - отвердевший компаунд, связавший собой исполнительные механизмы, приводы, основания. Несёт на себе защитные и конструктивные функции. Может иметь внешнюю оболочку напечатанной из полимеров, или не иметь её и быть просто пористым прочным телом, для повышения прочности пористое тело пропитывается сверхтекучими полимерами.
Корпус и кабели входят в состав звена.

### Компаунд

Смесь реактивов, отвердевающих(отвердевших) до состояния пористого, лёгкого, твёрдого и прочного материала. Предположительно жидкое стекло + кальций и вспенивающий реагент, + волоконные наполнитель + полимерный упрочнитель (до 50% общей массы)

### Основание
Основание робота - основание, на котором монтируются звенья Робота-манипулятора.
В состав входят:
* корпус - рамка, в которую заливается компаунд (изготавливается с помощью 3D-печати)
* разъёмы
* замок (металлическая скоба с отверстиями под штифты)
* плата разводящая (на разъёмах)
* плата управления
* арматура
* кабели
* фиксирующий компаунд.

### Пилон
Пилон - комплекс, состоящий из 2х разъёмов(вход/выход) и металлического замка в одном корпусе, применяется для пристыковывания к пилонам других основных элементов АРМ (Рабочий стол, Робот-манипулятор, Адаптер станков) и надёжной их взаимной фиксации в связке пилон-пилон, не снимаемый, обязательный.

### Привод
Серво моторредуктор с динамометром. Корпус из двух вращаемых половин. Корпус имеет насечки для охлажения и более качественного сцепления с компаундом, так же имеет штыревые выходы CAN шины для пристыковывания к другим приводам и выводы электропитания. Выводы впоследствии могут быть припаяны к кабелям.

### Тележка
Грузовой сверхманевренный робот с 4мя пилонами (перед и зад) и 2мя сверху для фиксации (и смены) Робот-манипулятор, имеет мелкий кузов, 2 АКБ высокой ёмкости, доступных для снятия и замены, модульное СМ шасси, и набором сменных инструментов(захватов). Масса тележки может находиться в пределах от 20 до 40 кг.

### Электрощуп
Стальной стержень, имеющий электрическую связь с автоматизированным рабочим местом и дополнительный нагреватель на конце. Оснастка должна иметь зону для очистки от наплавленного пластика.

## Рассматриваемые технологии

1. Проволока: крайне проста в обращении, имеет достаточную жёсткость и неплохую проводимость, высокую скорость производства изделий з неё. Технология проста в реализации. Потребность в оборудовании: проволокогибочный станок, или сварочный модуль + кулачковый захват и собственно расходную проволоку.
2. Гальванопластика: позволяет утилизировать металлолом и вышедшие из строя части фабрики, превращая их в осмысленные детали, либо заготовки заданной формы. Имеет низкую скорость производства для получения оптимального сопротивления, требует больший спектр оборудования (пластик проводящий+непроводящий, электролизную ванну с расходными материалами, промывочный модуль/ванну)


## Сборка робота

### Подготовка основания робота

#### 1. 3D печать оснастки литья основания

Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий

Обоснование: Для печати достаточно 1 Робот-манипулятор, но далее придётся вставлять замок для крепления основания рабочего стола к АРМ, и разъёмы, при этом не двигая оснастку, потому процесс печати будет кратковременно прерван

Процесс: Работа по управляющей программе

#### 2. Вставка замков и разъёмов в оснастку

Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий(п.1), Робот-манипулятор + захват механический

Процесс: Робот-манипулятор №1 становится на паузу, пока Робот-манипулятор №2 устанавливает в недопечатанную оснастку конструктивные элементы пилона: 2 разъёма и алюминиевую скобу замка.

Когда все элементы вставлены Робот-манипулятор №1 продолжает свою работу.

#### 3. Допечатывание оснастки со вставками

Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор + модуль печатающий

Обоснование: Фиксация и дополнительное усиление вставленных элементов, дополнительное заполнение зазоров

Процесс: Частично напечатанная оснастка с вставленными элементами пилона допечатывается, а элементы пилона фиксируется экструдируемым полимером для дополнительной фиксации и приобретения жёсткости.

В этом процессе всё так же участвует только 1 робот(Робот-манипулятор1) с 1й печатающей головкой(модуль печатающий), печать происходит на Рабочий стол (Рабочем столе)

#### 4. Формование проволочной арматуры

- **ВАРИАНТ1**
  
  Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор +сварочный модуль, Расходный материал: Вначале приложенная медная сварочная проволока, в дальнейшем алюминиевая, произведённая на месте.
  
  Обоснование: Робот с сварочный модуль подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.
  
  Процесс: Робот-манипулятор1 со сварочным модулем выкатывает проволоку, которую рядом стоящий Робот-манипулятор2 синхронно сгибает в нужнх местах для формования объёмных и плоскостных проволочных фигур

- **ВАРИАНТ2** (проволокогибочный станок)

  Применяется: Адаптер станков + Робот-манипулятор + кулачковый захват, +модуль печатающий, проволокогибочный станок, производство вынесено в зону станков.

  Обоснование: максимальная скорость производства, минимальные побочные затраты энергии и ресурсов.

  Процесс: Проволока заготавливается проволокогибочным станком, обслуживающий Робот-манипулятор1 заполняет структуру и фиксирует проволоку с помощью пластика печатающего модуля

- **ВАРИАНТ3** (гальванопластика)

  Применяется: (не известно)

  Обоснование: (не известно)
  
  Процесс: (не известно)

#### 5. Вставка в корпус арматуры и кабелей

Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль печатающий

Расходный материал: сформованная ранее стальная омеднённая проволока

Обоснование: Кабели нужны для питания и связи. Арматура нужна для фиксации всех элементов внутри корпуса, для повышения прочности внутренней конструкции, выступающие петлями части арматуры служат строповочными петлями, которые могут применяться другими роботами для перемещения основания робота, и так же могут использоваться как выносные контакты питания.

Процесс:

а) Робот-манипулятор2 располагает в корпусе "Основания робота" сформованную объёмную проволочную структуру, а Робот-манипулятор1 с МК точечно плавит расположенную структуру в местах касания с пластиковым корпусом для надёжной фиксации в пространстве.

б) Затем Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 точечно приваривает кабель к контактам разъёмов и плат.

П1 и П2 чередуются для получения необходимой конфигурации конструктивных элементов и кабельных связей.

#### 6. Вставка в корпус электронных плат управления

Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, выгруженные тележкой платы.

Обоснование: Просто взять с одного места и поставить в нужную позицию (одеть на кабели через отверстия). Ложе под плату напечатано и нерушимо.

Процесс: Взять со стопки, выгруженной тележкой, за скобы (должны быть на плате), перенести к оснастке и вертикально опустить на кабели с мелким круговым покачиванием. Спустя 2-3 секунды, когда все кабели зайдут в свои отверстия отпустить плату. плата должна упасть на спец напечатанные упоры. Если не упала полностью- додавить по кругу.

#### 7. Пайка элементов плат к кабелям и арматуре

Применяется: Робот-манипулятор + сварочный модуль, Робот-манипулятор + Щ, Расходный материал: проволока

Обоснование:

1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование

2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения

Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.

Электрическим щупом как паяльником(ибо тонкий) нужно прогревать определённые точки арматуры, в которых арматура касается напечатанной оснастки для вплавки в пластиковую основу.

Далее происходит высокотемпературная пайка арматуры к плате.

Распайка должна автоматически исключать возможность лишних замыканий арматуры на дорожках плат.

Не заменит ли лазерная сварка и это? Не пойдет ли тепло по хорошо проводящей медной проволоке и не поплавит 3д печатные детали, искажая геометрию?

#### 8. Одевание на плату привода

Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический + 1 Щ

Обоснование: Достаточно одного робота с механическим захватом, но второй робот рекомендовано может применяться для помощи в продавливании одеваемого на кабели привода

Процесс: Взять механическим захватом Робот-манипулятор1 привод, повернуть в нужное положение относительно основания и поднести в центр основания, чётко над штырями кабелей.

Начать опускание привода Робот-манипулятор1. Одевать на штыри с лёгким покачиванием (0,5мм диаметр круга покачивания по оси привода) При возникновении сопротивления, если привод не дошёл до нужной глубины - придавить Робот-манипулятор2 (чтоб привод не сорвался с мехзахвата)

Если привод оделся, или если он не оделся на кабели - провести электротестирование щупом Робот-манипулятор2.

Главный результат - надёжный электроконтакт.

#### 9. Заливка компаундом оснастки с приводом

Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходный материал: компаунд

Процесс: Робот-манипулятор1 с приводом остаётся в своём положении, удерживая привод в нужной позиции. Робот-манипулятор2 сменяет электрощуп на модуль подачи компаунда и делает заливку компаундом в нескольких местах вокруг привода.

### Подготовка первого звена робота

#### 10. Создание литьевой формы

Применяются: 1 Робот-манипулятор + 1 модуль печатающий, расходный материал: АБС, обычная 3Dпечать, компаундооталкивающий состав.

Процесс: 3D печать 2х частей формы по УП. Количество деталей формы может быть увеличено до 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Затем робот при помощи МЗ и кисточки покрывает формообразующие поверхности вязким и клейким на первых порах составом(аналог - герметик)

#### 11. Подготовка оснастки литья корпуса звена

Применяется: Тележка+ 2 захват механический, Доставка приводов осущ. Со склада, куда есть доступ пока только тележке.

Процесс: По возможности взять готовую форму. Если нет, то П.0

Для сборки приготовить нижнюю часть формы.

#### 12. Подготовка комплектующих

Применяется: Тележка+ 2 захват механический,

Доставка:

- 7ми приводов
- 2х плат для Основания
- катушки Расходников
- реагенты для компаунда

...со склада

Процесс:

- Обслужить инструменты и оснастку,
- Загрузить в инструменты/оснастку расходники
- Испытать/проверить инструмент
- Вернуть инструмент на позицию.
- Выгрузить, подле ассистирующего Робот-манипулятор, комплектующие для основания (Разъёмы, Рамку, Платы)
- Отъехать на расстояния чтоб не мешать Робот-манипулятор.

Сборочная спецификация Робот-манипулятор может меняться в зависимости от потребностей Системы и это должно быть предусмотрено!

#### 13. Укладывание приводов в оснастку

Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 захват механический

Процесс: Робот-манипулятор применяя захват механический, берёт из складской корзины приводы и по очереди укладывает в литьевую форму.

#### 14. Формование проволочных кабелей (тождественно п.4)

Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая

Обоснование: Робот со сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.

В идеале нужен провологибочный стан, но проволока достаточно мягка и легка, чтоб с этой задачей справился робот — может это быть даже просто мягкий припой или тонкая медяшка как арматура, покрытая толстым припоем.

Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.

#### 15. Пайка кабелей к разъёмам приводов (пайка устраняет шумы контактов и гарантирует механическую прочность)

Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, расходный материал: проволока металлическая

Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование

2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения

Процесс:

а) Робот-манипулятор1 удерживает проволоку в нужной позиции,

б) Робот-манипулятор2 проводит пайку кабеля к проводам разъёма.

в) Робот-манипулятор1 проталкивает непаяный край кабелей в разъём до фиксации.

#### 16. Закрывание литейной формы

Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический

Процесс:Робот-манипулятор1 и Робот-манипулятор2 синхронно поднимают вторую полуформу (крышку формы) и устанавливают на форму с вставленными комплектующими.

#### 17. Заливка компаундом оснастки с приводами

Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда

Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.

Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине, удерживая её в нужной позиции, в достаточно придавленном состоянии. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, роботы интенсивно меняют места приложения усилий и Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине. Робот-манипулятор1 продолжает удержание, пока действуют распирающие форму силы.

ВНИМАНИЕ: Состав компаунда может варьироваться, имеет несколько вариантов исполнений и должен выбираться исходя из стартовых условий и требований к производимому роботу. Так же необходимо помнить о состоянии защитного покрытия формы.

### Цикличная сборка звеньев манипулятора

#### 18. Подготовка оснастки литья корпуса звена

Применяется: Тележка + 2 захват механический

Обоснование: Доставка приводов осуществляется со склада, куда есть доступ пока только тележке.

Процесс: Взять готовую форму.

Количество деталей формы может - 3х основных формообразующих + 2 направляющих + 2 замка, чтоб роботам можно было проще(и качественнее) паять кабельные трассы. Для сборки приготовить нижнюю часть формы, форма покрыта постоянным компаундооталкивающим составом.

#### 19. Стыковка приводов основания и 1го звена

Применяется: Тележка(2 Робот-манипулятор) + 2 захват механический

Обоснование: Для операции необходимо 2 робота, они есть у тележки, она же в кузове несёт приводы. ПОКА(!) нет надобности тратить время 2х стационарных роботов.

Процесс: каждый из 2х Робот-манипулятор берёт привод и располагает в нужной комбинации, едва соприкасая их контактами разъёмов, приводы лежат на ровной площадке(пол, Рабочий стол, оснастка), затем работы прижимают приводы так, чтоб контакты зашли друг в друга

#### 20. Укладывание приводов в оснастку

Применяется: 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический

Обоснование: для укладывания 2х приводов достаточно 2 Робот-манипулятор с захват механический.

Процесс: Просто уложить приводы в обозначенные позиции в оснастке.

#### 21. Формование проволочных кабелей

- ВАРИАНТ 1

Применяется: 1 Робот-манипулятор + 1 ЗК, 1 Робот-манипулятор + 1 сварочный модуль, Расходный материал: проволока металлическая

Обоснование: Робот со Сварочным модулем подаёт проволоку нужной длины, робот партнёр гнёт проволоку согласно инструкции.

Процесс: Робот-манипулятор2 после формования плоскостной проволочной структуры позиционирует получившийся кабель, Робот-манипулятор1 приваривает кабель к контактам привода1, затем Робот-манипулятор2 проталкивает другой конец кабеля в разъём для фиксации в Приводе2.

ВАРИАН 2 и ВАРИАНТ3 см. п.4

#### 22. Пайка кабелей к разъёмам приводов

Применяется: Робот-манипулятор + захват механический, Робот-манипулятор+ 1 сварочный модуль, Расходные материалы: Проволока паяльная

Обоснование: 1 Робот-манипулятор - прогрев кабелей для проплавки припоя и электротестирование

2 Робот-манипулятор с металлическим щупом должен проверить качество электрического соединения

Процесс: На проволоку кабелей подать напряжение, контролировать температуру, не превышая 500\*С. Коснуться поочерёдно всех контактов. С выдержкой по времени. Электрическим щупом Робот-манипулятор2 проверяется качество пайки контактов на сопротивление и общую проводимость.

#### 23. Заливка компаундом оснастки с приводами

Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда

Обоснование: Один робот удерживает привод в нужном положении, другой заливает компаунд в оснастку.

Процесс: Робот-манипулятор1 прижимает верхнюю полуформу посередине до самозапирания замками. Робот-манипулятор2 прижимает сопло смесителя к заливочной горловине и делает впрыск компаундом, затем Робот-манипулятор2 делает впрыск во второй горловине.

#### 24. Раскрытие Формы

Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический

Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.

Процесс: Роботы синхронно захватами нажимают на замки, Форма под действием печатанных пружин раскрывается, Затем роботы захватывают верхнюю полуформу за строповочные петли поднимают полуформу и кладут сразу за формой.

#### 25. Смена заливаемого звена

Применяется : 2 Робот-манипулятор + 2 захват механический

Обоснование: аккуратные механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.

Процесс: Роботы синхронно берут с двух краёв частично готовый Робот-манипулятор, приподнимают над полуформой на 2/3 диаметра привода и сдвигают на 2 звена относительно Формы. Затем укладывают частично готового Робот-манипулятор на край формы с зазором под штыри разъёма.

#### 26. Укладка приводов последующего звена

Применяется: Робот-манипулятор + захват механический

Обоснование: простейшие механические действия, синхронные, для 2х Робот-манипулятор.

Процесс: Робот-манипулятор укладывает приводы в форму.

#### 27. Завершение цикла литья корпусов

Применяется: Тележка + захват механический

Обоснование: Нужно привезти очередной комплект деталей для будущего Робот-манипулятор и освободить форму для производства следующего Робот-манипулятор.

Процесс: Повтор пунктов: 21-26 до достижения необходимого количества степеней свободы. Последняя степень свободы - модуль стыковки. При достижении заданного количества степеней свободы остановить цикл на П.24. Затем Робот-манипулятор тележки выгружает комплект деталей для следующего Робот-манипулятор, далее Робот-манипулятор тележки бережно извлекают и поднимают заготовку Робот-манипулятор с отлитыми и затвердевшими корпусами.

#### 28. Корпуса извлечённого из формы робота пропитывают полимерным составом

Применяется: Робот-манипулятор + модуль подачи компаунда, Расходные материалы: полимерное связующее.

Обоснование: Хрупкий и пористый корпус нужно пропитать упрочняющим полимерным составом.

Процесс: Заготовка Робот-манипулятор находится в подвешенном расстоянии, зафиксированном Робот-манипулятор тележки. Робот-манипулятор с модуль подачи компаунда, касаясь соплом с полимерным составом, прижимает сопло к отверждённым корпусам по очереди, и начинает подачу полимера со скоростью впитывания его в пористый корпус до набора необходимого соотношения масс.

### Анимирование робота манипулятора

#### 29. Складирование Робота-манипулятора

Применяется: Тележка + 2 захват механический

Обоснование: Робота нужно перемещать в пространстве

Процесс: Тележка, удерживающая сформованного робота, удерживая его захватами в горизонтальном положении, отвозит на склад, или центр анимации. (зависит от загруженности центра анимации и времени после пропитки корпусов Робота-манипулятора для полной полимеризации составов.

#### 30. Установка Робота-манипулятор

Применяется: Рабочий стол, Тележка+ 2 захват механический, Робот-манипулятор+ захват механический

Обоснование: Тележка привозит робота, затем, удерживая вертикально на 2 захват механический, стыкует Робот-манипулятор к Рабочий стол, Робот-манипулятор с захват механический используя специальные шпильки фиксирует новоприбывшего Робот-манипулятора к Рабочему столу.

Процесс: Тележка привозит Робот-манипулятор(Сформованный робот со склада, после полного цикла полимеризации и усадки), затем поворачивает его вертикально и, удерживая двумя Механическими захватами, подвозит вплотную к пилону рабочего стола. Затем, тележка с нижним механическим захватом с усилием стыкует пилоны рабочего стола и Робот-манипулятор. После этого Робот-манипулятор с захват механический берёт из кузова тележки шпильку и опускает вертикально, добавляя усилия, и вращая по часовой стрелке, продавливает её через скобы пилонов рабочего стола и Робот-манипулятор

#### 31. Прошивка Робота-манипулятор

Применяется: Рабочий стол, Робот-манипулятор+ Щ,

Процесс: Используя щуп, Робот-манипулятор, касаясь всех выступающих штырей разъёмов каждого соединения Робот-манипулятор1 прощупывает качество сигнала и проводит визуальную и тактильную деффектовку, передавая показания Рабочего стола. Затем Рабочий стол проводит прошивку приводов согласно вычисленной Рабочим столом кинематической модели нового Робота-манипулятора.

#### 32. Тестирование Робота-манипулятора

Применяется Рабочий стол, Робот-манипулятор(новый)+ Щ

Процесс: Новоустановленный Робот-манипулятор одевает Щ, и, попадая в отверстия разъёмов пилонов Рабочий стол отмечает ошибки, поправляя и уточняя исчисленную ранее кинематическую модель себя.

После тестирования робот готов к эксплуатации.

Задачи: разработка картриджа - мелкая катушка(определённое количество) на модуль печатающий;

Проблема лазерной сварки – система волоконная, крайне сложная(невозможная для роботов) в ремонте и требует бережного обращения. Возможно применять в ЧПУ закрытого или проходного типа, но не на Робот-манипулятор. Полупроводниковой системе не хватит мощности.

Делать корпус для платы – в жизни очень правильно, но плату нужно паять (и так разъёмов многовато, а они вредны для сигнала)

Принято решение реабилитировать сварочный модуль, но добавить сварочный модуль паяльную функцию