docs: update docs
docs: fix typo in ros2 package name
This commit is contained in:
parent
48d4444b27
commit
3f89ac22e7
2 changed files with 143 additions and 42 deletions
|
|
@ -1,40 +1,87 @@
|
|||
# Инструкция по установке фреймворка
|
||||
|
||||
Важно! Устанавливаться только с операционной системой Ubuntu 22.04
|
||||
**Важно!** Совместимо только с операционной системой Ubuntu 22.04.
|
||||
|
||||
Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-base`, а также `ros-dev-tools` пакеты.
|
||||
Ниже приведена последовательность шагов для настройки фреймворка.
|
||||
|
||||
Вторым шагом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.
|
||||
---
|
||||
|
||||
Если устанавливать через `vcstool` тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так
|
||||
## Шаг 1: Установка ROS2 Humble
|
||||
|
||||
Для начала установите [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).
|
||||
Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-ros-base`, а также пакет `ros-dev-tools`.
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
## Шаг 2: Проверка среды ROS2
|
||||
|
||||
Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:
|
||||
```sh
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||||
```
|
||||
|
||||
Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python
|
||||
```shell
|
||||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
---
|
||||
## Шаг 3: Если Вы этого не делали то сделайте
|
||||
```sh
|
||||
sudo rosdep init
|
||||
rosdep update
|
||||
```
|
||||
---
|
||||
|
||||
> [!IMPORTANT]
|
||||
> Стоит отметить, что для того, чтобы выполнить следующую команду вам необходимо
|
||||
> установить `git lfs` так как в `requirements.txt` есть модуль `rbs_assets_library` который содержит
|
||||
> в себе тяжелые файлы, но при этом устанавливается как модуль python.
|
||||
## Шаг 4: Установка фреймворка
|
||||
|
||||
При этом команду надо выполнять в директории `{robossembler_ws}/src/`
|
||||
|
||||
Более четкая последовательность команд кому лень:
|
||||
```sh
|
||||
cd
|
||||
mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2/src
|
||||
git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||||
# Или если вы предпочитаете radicle
|
||||
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
||||
# Или же с gitlab
|
||||
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
cd ..
|
||||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
|
||||
colcon build --symlink-install
|
||||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
```
|
||||
|
||||
Далее необходимо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников, используя этот [форк](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers).
|
||||
Также доступна альтернатива с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool), который входит в состав базовых пакетов ROS2.
|
||||
|
||||
Если вы решили использовать `vcstool`, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:
|
||||
```sh
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
```
|
||||
|
||||
Вы также можете установить все необходимые библиотеки Python, выполнив команду:
|
||||
```shell
|
||||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
# Если Вы получили ошибку с установкой Shapely
|
||||
sudo apt install libgeos-dev
|
||||
```
|
||||
|
||||
> **[!ВНИМАНИЕ]**
|
||||
> Убедитесь, что у вас установлен `git lfs`. В файле `requirements.txt` указан модуль `rbs_assets_library`, который содержит большие файлы и устанавливается как Python-модуль.
|
||||
|
||||
Эти команды нужно выполнять в директории `robossembler-ws/src/`.
|
||||
|
||||
Установка зависимостей при помощи `rosdep`
|
||||
```sh
|
||||
cd ~/robossembler-ws
|
||||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
|
||||
```
|
||||
|
||||
Сборка фреймворка при помощи `colcon`
|
||||
```sh
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
|
||||
---
|
||||
## Полная последовательность команд
|
||||
|
||||
Ниже приведён полный набор команд для настройки фреймворка:
|
||||
```sh
|
||||
cd
|
||||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||||
# Или, если вы предпочитаете Radicle:
|
||||
git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||||
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
||||
|
||||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||||
cd ..
|
||||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
|
||||
colcon build
|
||||
```
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue