87 lines
3.7 KiB
Markdown
87 lines
3.7 KiB
Markdown
# Инструкция по установке фреймворка
|
||
|
||
**Важно!** Совместимо только с операционной системой Ubuntu 22.04.
|
||
|
||
Ниже приведена последовательность шагов для настройки фреймворка.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Шаг 1: Установка ROS2 Humble
|
||
|
||
Для начала установите [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html).
|
||
Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-ros-base`, а также пакет `ros-dev-tools`.
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## Шаг 2: Проверка среды ROS2
|
||
|
||
Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:
|
||
```sh
|
||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
## Шаг 3: Если Вы этого не делали то сделайте
|
||
```sh
|
||
sudo rosdep init
|
||
rosdep update
|
||
```
|
||
---
|
||
|
||
## Шаг 4: Установка фреймворка
|
||
|
||
```sh
|
||
cd
|
||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||
```
|
||
|
||
Далее необходимо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников, используя этот [форк](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers).
|
||
Также доступна альтернатива с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool), который входит в состав базовых пакетов ROS2.
|
||
|
||
Если вы решили использовать `vcstool`, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:
|
||
```sh
|
||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||
```
|
||
|
||
Вы также можете установить все необходимые библиотеки Python, выполнив команду:
|
||
```shell
|
||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||
# Если Вы получили ошибку с установкой Shapely
|
||
sudo apt install libgeos-dev
|
||
```
|
||
|
||
> **[!ВНИМАНИЕ]**
|
||
> Убедитесь, что у вас установлен `git lfs`. В файле `requirements.txt` указан модуль `rbs_assets_library`, который содержит большие файлы и устанавливается как Python-модуль.
|
||
|
||
Эти команды нужно выполнять в директории `robossembler-ws/src/`.
|
||
|
||
Установка зависимостей при помощи `rosdep`
|
||
```sh
|
||
cd ~/robossembler-ws
|
||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
|
||
```
|
||
|
||
Сборка фреймворка при помощи `colcon`
|
||
```sh
|
||
colcon build
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
## Полная последовательность команд
|
||
|
||
Ниже приведён полный набор команд для настройки фреймворка:
|
||
```sh
|
||
cd
|
||
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
|
||
git clone --recurse-submodules https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||
# Или, если вы предпочитаете Radicle:
|
||
git clone --recurse-submodules https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
||
|
||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||
cd ..
|
||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
|
||
colcon build
|
||
```
|