runtime/docs/ru/add_new_robot.md

Инструкция по добавлению нового робота в фреймворк Robossembler ROS 2

Прежде всего необходимо скачать пакет робота, содержащий файлы xacro или urdf, а также файлы геометрии робота в формате .stl, .dae, .obj и других.

Перед началом работы важно ознакомиться с основными аспектами формата xacro. Этот формат позволяет переиспользовать существующие фрагменты URDF-описания робота, что упрощает создание и модификацию описания.

Шаги по добавлению нового робота:

1. Установка пакета робота
   После установки пакета робота создайте файл xacro_args.yaml в директории {description_package}/config/. В этом файле необходимо указать аргументы для преобразования xacro-файла в URDF.

2. Настройка запуска
   Отредактируйте файл rbs_bringup.launch.py, указав параметры для запуска робота.

   Пример стандартной реализации:

   main_script = IncludeLaunchDescription(
       PythonLaunchDescriptionSource(
           [
               PathJoinSubstitution(
                   [FindPackageShare("rbs_runtime"), "launch", "runtime.launch.py"]
               )
           ]
       ),
       launch_arguments={
           "with_gripper": "true",
           "gripper_name": "rbs_gripper",
           "robot_type": "rbs_arm",
           "description_package": "rbs_arm",
           "description_file": "rbs_arm_modular.xacro",
           "robot_name": "rbs_arm",
           "use_moveit": "false",
           "moveit_config_package": "rbs_arm",
           "moveit_config_file": "rbs_arm.srdf.xacro",
           "use_sim_time": "true",
           "hardware": "gazebo",
           "use_controllers": "true",
           "scene_config_file": "",
           "base_link_name": "base_link",
           "ee_link_name": "gripper_grasp_point",
           "control_space": "task",
           "control_strategy": "position",
       }.items(),
   )
   

   Здесь выполняется запуск другого launch-файла с указанными аргументами. Ниже приводится описание каждого аргумента.

Описание параметров:

• with_gripper
  Указывает, есть ли на роботе захватное устройство (гриппер). Если значение true, будет настроен и запущен gripper_controller.

• gripper_name
  Используется как ключевое слово для указания линков и джоинтов, относящихся к грипперу. Также применяется в xacro-аргументах.

• robot_type
  Обозначает группу роботов одного типа. Например, все роботы с разными именами, но одинаковой конструкцией.

• description_package
  Пакет, содержащий описание URDF робота. Обязательный параметр. Используется для определения пути к файлу описания и конфигурации контроллеров.

• description_file
  Имя файла описания, который должен находиться в {description_package}/urdf/.

• robot_name
  Уникальное имя робота, которое позволяет отличить его от других в сцене.

• use_moveit
  Указывает, нужно ли использовать MoveIt 2. Для базовых перемещений MoveIt 2 не обязателен, но для работы с препятствиями рекомендуется его включить.

• moveit_config_package
  Имя пакета конфигурации MoveIt 2, который генерируется на основе {description_package}. Обязательный параметр, если используется MoveIt 2.

• moveit_config_file
  Файл запуска MoveIt 2, находящийся в {moveit_config_package}/launch/.

• use_sim_time
  Обязательный параметр при работе в симуляции. Обеспечивает синхронизацию времени с симулятором.

• hardware
  Указывает интерфейс для управления роботом. Например, gazebo. Используется в основном в xacro-файлах.

• use_controllers
  Указывает, нужно ли использовать стандартные контроллеры. Если значение false, робот не сможет двигаться. Влияет на запуск файла control.launch.py.

• scene_config_file
  Файл конфигурации сцены в формате YAML. Пример можно найти здесь. Обратите внимание на соответствие количества степеней свободы робота.

• base_link_name
  Имя базового линка, от которого начинается робот. Важно для настройки навыков. Рекомендуется свериться с URDF.

• ee_link_name
  Имя конечного линка (энд-эффектора), где заканчивается робот. Этот параметр также настраивается на основе URDF.

• control_space
  Указывает, в каком пространстве робот будет управляться.
  Возможные значения:

  • task — управление в пространстве задач (например, с использованием позиций и ориентации в рабочем пространстве).
  • joint — управление в пространстве суставов (например, с использованием угловых значений для каждого сустава робота).
    Значение по умолчанию: task.

• control_strategy
  Указывает стратегию управления роботом.
  Возможные значения:

  • position — управление положением, когда задаются желаемые позиции для суставов или рабочей точки.
  • velocity — управление скоростью, когда задаются желаемые скорости движения.
  • effort — управление усилием, когда задаются моменты или силы, прикладываемые к суставам.
    Значение по умолчанию: position.

• interactive
  Указывает, нужно ли запускать контроллер motion_control_handle.
  Значение по умолчанию: true.