Инструкция по установке фреймворка

Важно! Устанавливаться только с операционной системой Ubuntu 22.04

Первым делом необходимо установить ROS2 Humble. Рекомендуется минимальная установка.

Вторым шагом надо собрать ros2_control из исходников из этого форка стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием vsctool который поставляется с базовыми пакетами ROS2.

Если устанавливать через vcstool тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так

vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos

Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python

pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt

Important

Стоит отметить, что для того, чтобы выполнить следующую команду вам необходимо установить git lfs так как в requirements.txt есть модуль rbs_assets_library который содержит в себе тяжелые файлы, но при этом устанавливается как модуль python.

При этом команду надо выполнять в директории {robossembler_ws}/src/

Более четкая последовательность команд кому лень:

cd 
mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2/src
git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
# Или если вы предпочитаете radicle
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
# Или же с gitlab
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
cd ..
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
colcon build --symlink-install

2.6 KiB Raw Blame History Unescape Escape

Инструкция по установке фреймворка

2.6 KiB

Raw Blame History