40 lines
2.7 KiB
Markdown
40 lines
2.7 KiB
Markdown
# Инструкция по установке фреймворка
|
||
|
||
Важно! Устанавливаться только с операционной системой Ubuntu 22.04
|
||
|
||
Первым делом необходимо установить [ROS2 Humble](https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html). Рекомендуется минимальная установка `ros-humble-base`, а также `ros-dev-tools` пакеты.
|
||
|
||
Вторым шагом надо собрать [`ros2_control`](https://github.com/ros-controls/ros2_control) из исходников из этого [форка](https://github.com/solid-sinusoid/ros2_control/tree/gz-ros2-cartesian-controllers) стоит отметить, что также существует альтернативная установка с использованием [`vsctool`](https://github.com/dirk-thomas/vcstool) который поставляется с базовыми пакетами ROS2.
|
||
|
||
Если устанавливать через `vcstool` тогда необходимые пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Сама команда будет выглядеть так
|
||
```sh
|
||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||
```
|
||
|
||
Заодно можно выполнить команду для установки всех требуемых библиотек Python
|
||
```shell
|
||
pip install -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||
```
|
||
|
||
> [!IMPORTANT]
|
||
> Стоит отметить, что для того, чтобы выполнить следующую команду вам необходимо
|
||
> установить `git lfs` так как в `requirements.txt` есть модуль `rbs_assets_library` который содержит
|
||
> в себе тяжелые файлы, но при этом устанавливается как модуль python.
|
||
|
||
При этом команду надо выполнять в директории `{robossembler_ws}/src/`
|
||
|
||
Более четкая последовательность команд кому лень:
|
||
```sh
|
||
cd
|
||
mkdir -p robossembler-ros2/src && cd robossembler-ros2/src
|
||
git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
|
||
# Или если вы предпочитаете radicle
|
||
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip
|
||
# Или же с gitlab
|
||
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
|
||
vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
|
||
pip insatll -r robossembler-ros2/repos/requirements.txt
|
||
cd ..
|
||
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src
|
||
colcon build --symlink-install
|
||
```
|