3.1 KiB
Начало работы с rbs_gym
Пакет входит в проект Robossembler. Для установки пакета необходимо произвести установку всего проекта по инструкции
Запуск тестовой среды
Для запуска тестовой среды необходимо выполнить команду
ros2 launch rbs_gym test_env.launch.py base_link_name:=base_link ee_link_name:=gripper_grasp_point control_space:=task control_strategy:=effort interactive:=false
Это продемонстрирует что все установилось и работает адекватно. Для визуализации можно воспользоваться графическим клиентом Gazebo в новом терминале:
ign gazebo -g
Запуск обучения тестовой среды
Запуск обучения производится следующей командой:
ros2 launch rbs_gym train.launch.py base_link_name:=base_link ee_link_name:=gripper_grasp_point control_space:=task control_strategy:=effort interactive:=false
Команда запустит обучения алгоритмом SAC. Полный перечень аргументов можно посмотреть общим флагом --show-args применимым ко всем файлам запуска запускаемым посредством команды ros2 launch.
ros2 launch rbs_gym train.launch.py --show-args
Метрики качества обучения можно наблюдать в папке logs, которая автоматически создастся в том месте откуда Вы запускали обучение агента. Для этого надо перейти в эту директорию и выполнить команду
cd logs
aim up
Это выведет в консоль ссылку на веб интерфейс Aim который необходимо открыть в браузере.
Модификация сцены
Обычно среда всегда прочно связана со сценой. Поэтому для модификации сцены часто также необходимо вносить правки и в среду
Сцена задается как конфигурация env_manager пример конфигурации для сцены можно подглядеть тут для тестовой среды
В настоящий момент функционал активно разрабатывается в дальнейшем появится более удобный способ модификации сцены и модификации параметров среды с использованием Hydra