servo/controller/fw/embed/bootloader/main.cpp

#include <Arduino.h>
#include <STM32_CAN.h>
#include "flash.h"



STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
volatile bool fw_update = false;
volatile uint32_t fw_size = 0;
volatile uint32_t fw_crc = 0;
volatile uint32_t write_ptr = APP_ADDRESS;
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
// Прототипы функций
void jump_to_app();
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
void erase_flash_pages();

bool verify_firmware();
void send_ack(uint8_t status);

void setup() {
    // Инициализация периферии
    Serial.begin(115200);
    Can.begin(1000000);  // 1 Mbps
    Can.setFilter(0,BOOT_CAN_ID,STD);

    
    // Настройка GPIO
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
    GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
    GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
     
    // Проверка флага обновления
    /*erase_sector(6);
    flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
    flash_record.data_id = addr_id;
    flash_record.crc = 0x6933;
    flash_record.value = 0x69;
    flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;*/
    flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
   flash_record = load_params();
   /*           Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
                мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во 
                время прошивки                                      */
    if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
        fw_update = true;
        GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;  // Индикация обновления
        erase_flash_pages();
    } else {
        jump_to_app();
    }

}

void loop() {
        if(fw_update) {
        CAN_message_t msg;
        if(Can.read(msg)) {
            process_can_message(msg);
        }
    }
}

void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
    switch(msg.id) {
        case BOOT_CAN_ID:
            if(msg.buf[0] == 0x01) {  // Старт передачи
                fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1];  //размер прошивки тип 4 байта
                fw_crc = *(uint32_t*)&msg.buf[5];  //crc
                write_ptr = APP_ADDRESS;
                send_ack(0x01);
            }
            break;

        case DATA_CAN_ID:  // Пакет данных
            if(write_ptr < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
                write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
                write_ptr += msg.len;
                send_ack(0x02);
            }
            break;

        case BOOT_CAN_END:  // Завершение передачи
            if(verify_firmware()) {
                erase_sector(7);  // Сброс флага
                send_ack(0xAA);
                NVIC_SystemReset();
            } else {
                send_ack(0x55);
            }
            break;
    }
}

void jump_to_app() {
    typedef void (*app_entry_t)(void);
    auto app_entry = (app_entry_t)(*(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4));
    
   // SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
    __set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
    app_entry();
}

void erase_flash_pages() {
    FLASH_EraseInitTypeDef erase;
    erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
    erase.Sector = FLASH_SECTOR_1;
    erase.NbSectors = 5;
    erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
    
    uint32_t error;
    flash_unlock();
    HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error);
    flash_lock();
}


// CRC16 implementation for STM32
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    while (length--) {
        crc ^= (uint16_t)(*data++) << 8;
        for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
            crc = crc & 0x8000 ? (crc << 1) ^ 0x8005 : crc << 1;
        }
    }
    return crc;
}
bool verify_firmware() {
    uint32_t calculated_crc = 0;
    calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)fw_crc,fw_size);
    if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
        return false;
    // Реализация проверки CRC
    // ...
    // return (calculated_crc == fw_crc);
    return true;
}

void send_ack(uint8_t status) {
    CAN_message_t ack;
    ack.id = BOOT_CAN_ID + 2;
    ack.len = 1;
    ack.buf[0] = status;
    Can.write(ack);
}