2024-05-24 10:57:24 +00:00
|
|
|
|
# Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Для разработки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- [Установить platformio](#introduction)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
pip install -U platformio
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
- [Скомпилировать проект](#build_project)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio run --environment robotroller_reborn
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
- [Загрузить прошивку](#upload_project)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
- [Открыть монитор UART](#monitor_port)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio device monitor
|
|
|
|
|
|
```
|
2025-06-03 10:48:29 +03:00
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Для прошивки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- [Установить python3]
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
sudo apt install python3
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
- [Устаноивть st-link]
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
sudo apt install st-link
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## Выбор интерфейса прошивки
|
|
|
|
|
|
### CAN
|
|
|
|
|
|
- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
- Передача прошивки по CAN
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
### St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 st-link.py firmware.hex
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
<!-- ### Не работает!
|
|
|
|
|
|
Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
|
|
|
|
|
|
ССЫЛКА
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- [Прошить через программатор]
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
|
|
|
|
|
|
``` -->
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Работа по CAN
|
|
|
|
|
|
- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 set_id.py [адрес устройства]
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Установка PID коэффициентов для угла
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
-Чтение PID коэффициентов для угла
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
|
