2025-04-14 16:29:41 +03:00
|
|
|
|
# Встроенное ПО для сервипривода на STM32F446RE
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Для разработки
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Установить platformio
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
pip install -U platformio
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Скомпилировать проект
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio run --environment robotroller_reborn
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Загрузить прошивку
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- Открыть монитор UART
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
platformio device monitor
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Загрузчик (Bootloader)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В директории `bootloader` расположен код загрузчика, который позволяет загрузить/обновить управляющую программу контроллера.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Инструкция по загрузке ПО в контроллер по CAN-шине
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1. Сместить в линкере прошивки её адрес. В файле с расширением .ld замените область FLASH на 0x08008000 и занимаемую память на 480K
|
|
|
|
|
|
пример (FLASH.ld и RAM.ld):
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```cpp
|
|
|
|
|
|
MEMORY
|
|
|
|
|
|
{
|
|
|
|
|
|
RAM (xrw) : ORIGIN = 0x20000000, LENGTH = 128K
|
|
|
|
|
|
FLASH (rx) : ORIGIN = 0x8008000, LENGTH = 480K
|
|
|
|
|
|
}
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2. Cкомпилировать в `hex` формате
|
|
|
|
|
|
3. Запустить в терминале
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 boot_test.py <адрес на hex файл> <адрес устройства>
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
Пример:
|
|
|
|
|
|
```bash
|
|
|
|
|
|
python3 boot_test.py my_hex 0
|
|
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
4. После завершения процесса прошивки микроконтроллер автоматически перезагрузится и запустится загруженная программа, минуя загрузчик.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Бтулоадер запустится только в том случае, если по адресу 0x08060000 находится ключ DEADBEEF. При первой прошивке стартовый адрес = 0
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Запись CAN ID в контроллер
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Запись происходит в основной прошщивке, вызывается регистр записи, после чего REG_ID c указанным адресом.
|
|
|
|
|
|
Пример:
|
2025-04-14 17:05:22 +03:00
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### msg_id + reg: <адрес устройства>
|
|
|
|
|
|
*Пример: 0x698, где 0x69 - адрес, а 0x08 - регистр для записи\
|
|
|
|
|
|
reg = 0x07 или 0x08 0x07 - для чтение с регистров, 0x08 - для записи в регистр*\
|
|
|
|
|
|
**Can.buff[0]** : REG_ID\
|
|
|
|
|
|
**Can.buff[1 - 5]** : <новый адрес устройства, либо какие-либо данные для записи>
|
|
|
|
|
|
**Can.buff[6-7]** : CRC
|
|
|
|
|
|
|
2025-04-14 16:29:41 +03:00
|
|
|
|
|
