103 lines
3.7 KiB
Python
103 lines
3.7 KiB
Python
|
import can
|
|||
|
|
import time
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Конфигурация
|
|||
|
|
CAN_INTERFACE = 'can0'
|
|||
|
|
OLD_DEVICE_ID = 0x03 # Текущий ID устройства (по умолчанию)
|
|||
|
|
REG_READ = 0x7 # Код команды чтения
|
|||
|
|
REG_ID = 0x1 # Адрес регистра с ID устройства
|
|||
|
|
|
|||
|
|
def send_can_message(bus, can_id, data):
|
|||
|
|
"""Отправка CAN-сообщения"""
|
|||
|
|
try:
|
|||
|
|
msg = can.Message(
|
|||
|
|
arbitration_id=can_id,
|
|||
|
|
data=data,
|
|||
|
|
is_extended_id=False
|
|||
|
|
)
|
|||
|
|
bus.send(msg)
|
|||
|
|
print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
|
|||
|
|
return True
|
|||
|
|
except can.CanError as e:
|
|||
|
|
print(f"Ошибка CAN: {e}")
|
|||
|
|
return False
|
|||
|
|
|
|||
|
|
def receive_response(bus, timeout=1.0):
|
|||
|
|
"""Ожидание ответа от устройства"""
|
|||
|
|
start_time = time.time()
|
|||
|
|
while time.time() - start_time < timeout:
|
|||
|
|
msg = bus.recv(timeout=0.1)
|
|||
|
|
if msg:
|
|||
|
|
print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
|
|||
|
|
return msg
|
|||
|
|
print("[Ошибка] Таймаут")
|
|||
|
|
return None
|
|||
|
|
|
|||
|
|
def validate_crc16(data):
|
|||
|
|
"""Расчет CRC16 (MODBUS) для проверки целостности данных"""
|
|||
|
|
crc = 0xFFFF
|
|||
|
|
for byte in data:
|
|||
|
|
crc ^= byte
|
|||
|
|
for _ in range(8):
|
|||
|
|
if crc & 0x0001:
|
|||
|
|
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
|
|||
|
|
else:
|
|||
|
|
crc >>= 1
|
|||
|
|
return crc
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Инициализация CAN-интерфейса
|
|||
|
|
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# ======= 1. Запрос текущего ID устройства =======
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Формируем CAN ID для чтения: (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
|
|||
|
|
can_id_read = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Данные для запроса: [регистр, резервный байт]
|
|||
|
|
data_read = [REG_ID, 0x00]
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Формируем полные данные для расчета CRC:
|
|||
|
|
# - CAN ID разбивается на 2 байта (little-endian)
|
|||
|
|
# - Добавляем данные запроса
|
|||
|
|
full_data_for_crc = list(can_id_read.to_bytes(2, 'little')) + data_read
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Рассчитываем CRC и разбиваем на байты (little-endian)
|
|||
|
|
crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
|
|||
|
|
crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Собираем итоговый пакет: данные + CRC
|
|||
|
|
packet_read = data_read + crc_bytes
|
|||
|
|
|
|||
|
|
print("Запрос на чтение ID:", packet_read)
|
|||
|
|
send_can_message(bus, can_id_read, packet_read)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# ======= 2. Получение и проверка ответа =======
|
|||
|
|
response = receive_response(bus)
|
|||
|
|
if response:
|
|||
|
|
data = response.data
|
|||
|
|
|
|||
|
|
if len(data) < 4:
|
|||
|
|
print("Слишком короткий ответ")
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Проверяем минимальную длину ответа (данные + CRC)
|
|||
|
|
else:
|
|||
|
|
id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(1,byteorder='little')
|
|||
|
|
#buff with id and data without CRC
|
|||
|
|
full_data = list(id_bytes) + list(data[:-2])
|
|||
|
|
print(f"Received full_data: {list(full_data)}")
|
|||
|
|
received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
|
|||
|
|
#calc CRC
|
|||
|
|
calc_crc = validate_crc16(full_data)
|
|||
|
|
|
|||
|
|
print(f"Расчитанный CRC PYTHON : 0x{calc_crc:02X}")
|
|||
|
|
if received_crc == calc_crc:
|
|||
|
|
# Если CRC совпадает, проверяем структуру ответа:
|
|||
|
|
print(f"Текущий ID устройства: 0x{data[1]:02X}")
|
|||
|
|
else:
|
|||
|
|
print("Ошибка: CRC не совпадает")
|
|||
|
|
else:
|
|||
|
|
print("Устройство не ответило")
|
|||
|
|
|
|||
|
|
# Завершаем работу с шиной
|
|||
|
|
bus.shutdown()
|