With bootloader

controller/fw/embed/bootloader/flash.cpp

@@ -1,4 +1,9 @@
 #include "flash.h"
+#include <stdbool.h>
+
+
+static uint32_t write_ptr = SECTOR_6;
+
 
 void flash_unlock(){
 
@@ -73,16 +78,78 @@ void flash_program_word(uint32_t address,uint32_t data,uint32_t byte_len){
     FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
 
 }
+void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record){
 
-uint8_t flash_read_word(uint32_t address){
-   
-    // Check if address is valid
-    if(address < FLASH_BASE || address > FLASH_END) {
-        return 0;
+    uint32_t* data = (uint32_t*)record;
+    uint32_t size = FLASH_RECORD_SIZE / 4;    //count words in struct
+    // Wait if flash is busy
+    while(FLASH_BUSY);
+
+    // Check if flash is locked and unlock if needed
+    if(FLASH->CR & FLASH_CR_LOCK) {
+        flash_unlock();
     }
 
-    // Read byte from flash memory
-    return *((volatile uint8_t*)address);
-
+    // Set program bit and write data to flash
+    FLASH_32BYTE;
+    FLASH->CR |= FLASH_CR_PG;
+    
+    for(int i = 0;i < size;i++){
+        *(volatile uint32_t*)(addr + i * 4) = data[i];
+    }
+    
+    // Clear program bit
+    FLASH->CR &= ~FLASH_CR_PG;
+    flash_lock();
 }
-    // Wait if flash
+
+    // Wait if flash
+
+
+bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc){
+    if(crc->crc == 0x6933)
+        return true;
+    return false;
+}
+/*      read struct from FLASH      */
+void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr){
+    uint32_t* flash_ptr = (uint32_t*)addr;
+    uint32_t* dest = (uint32_t*)ptr;
+    for (int i = 0; i < FLASH_RECORD_SIZE / 4; i++) {
+        dest[i] = flash_ptr[i];
+    }
+}
+
+
+/*      Поиск актуального адреса во флэш памяти     */
+FLASH_RECORD load_params(){
+    __disable_irq();
+    FLASH_RECORD latest = {0};
+    FLASH_RECORD res;
+    for(uint32_t addr = SECTOR_6;addr < SECTOR_6_END;addr +=FLASH_RECORD_SIZE) {
+        flash_read(addr,&res);
+        if (!validate_crc(&res))
+            break;
+        else if(res.data_id == addr_id) {
+            latest = res;
+    }
+}
+
+    __enable_irq();
+    return latest;
+}
+/**
+  * @brief  Записывает страницу данных во флеш-память
+  * @param  data: Указатель на буфер с данными
+  * @param  len:  Длина данных в байтах (должна быть кратна 4)
+  * @retval bool: true - успех, false - ошибка
+  */
+ void write_flash_page(const uint8_t* data, uint16_t len) { // Добавлен const
+    flash_unlock();
+    for (uint16_t i = 0; i < len; i += 4) {
+        uint32_t word;
+        memcpy(&word, &data[i], 4); // Безопасное копирование
+        HAL_FLASH_Program(FLASH_TYPEPROGRAM_WORD, write_ptr + i, word);
+    }
+    flash_lock();
+}