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@ -1,110 +1,146 @@
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#include <Arduino.h>
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#include <STM32_CAN.h>
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//#include "CRC32.h"
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#include "flash.h"
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//CRC
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// put function declarations here:
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STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
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static CAN_message_t CAN_TX_msg;
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static CAN_message_t CAN_inMsg;
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void buff_data_can(size_t len,size_t len_frame) {
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uint8_t buff[len] = {0};
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uint32_t buff_32[len / 4] = {0};
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||||
uint32_t bias = 0;
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while(Can.read(CAN_inMsg)) {
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for(size_t i = 0; i < len_frame; i++,bias++) {
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buff[bias] = CAN_inMsg.buf[i];
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/* if data from len no end blink led 5 count and stop programm */
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if(bias >= len){
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RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
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||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0;
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||||
for(int i = 0;i < 5;i++){
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||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
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||||
HAL_Delay(500);
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||||
}
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||||
return;
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}
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}
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||||
}
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/* from 8byte to 32 byte */
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||||
for(size_t i = 0; i < len / 4; i++) {
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buff_32[i] = (buff[i*4] << 24) |
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||||
(buff[i*4 + 1] << 16) |
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(buff[i*4 + 2] << 8) |
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buff[i*4 + 3];
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}
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/* CRC check */
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/* Work with FLASH */
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FLASH_UNLOCK;
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uint32_t address = (uint32_t)APP_ADDR;
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FLASH_32BYTE;
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for(size_t i = 0; i < len; i++) {
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if(i == 0) {
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flash_erase_sector(1); // Erase sector 1 (APP_ADDR)
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while(FLASH_BUSY);
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}
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||||
flash_program_word(address + (i * 4), buff_32[i],0);
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||||
while(FLASH_BUSY);
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}
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flash_lock();
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}
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volatile bool fw_update = false;
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volatile uint32_t fw_size = 0;
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volatile uint32_t fw_crc = 0;
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||||
volatile uint32_t write_ptr = APP_ADDRESS;
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||||
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
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||||
// Прототипы функций
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||||
void jump_to_app();
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||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
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||||
void erase_flash_pages();
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||||
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||||
bool verify_firmware();
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||||
void send_ack(uint8_t status);
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||||
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||||
void setup() {
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||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
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||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
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||||
Serial.begin(115200);
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||||
Can.begin();
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||||
Can.setBaudRate(1000000);
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||||
// put your setup code here, to run once:
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RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
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||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;;
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||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
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||||
// Инициализация периферии
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||||
Serial.begin(115200);
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Can.begin(1000000); // 1 Mbps
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||||
Can.setFilter(0,BOOT_CAN_ID,STD);
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||||
// Настройка GPIO
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||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
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||||
// Проверка флага обновления
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||||
/*erase_sector(6);
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||||
flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
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||||
flash_record.data_id = addr_id;
|
||||
flash_record.crc = 0x6933;
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||||
flash_record.value = 0x69;
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||||
flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;*/
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||||
flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
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||||
flash_record = load_params();
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||||
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
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||||
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
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||||
время прошивки */
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||||
if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
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||||
fw_update = true;
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||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
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||||
erase_flash_pages();
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||||
} else {
|
||||
jump_to_app();
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||||
}
|
||||
|
||||
}
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||||
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||||
void loop() {
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||||
flash_program_word(FLAG_BOOT,1,1);
|
||||
for(int i = 0; i < 4; i++ ) {
|
||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD11;
|
||||
HAL_Delay(500);
|
||||
}
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||||
if(FLAG_BOOT == 1){
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||||
while (Can.read(CAN_inMsg)){
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||||
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||||
// buff_data_can(32000,8);
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||||
}
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||||
/* Go to application */
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||||
volatile uint32_t* appjump = (volatile uint32_t*)APP_ADDR;
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||||
uint32_t msp_start = *(appjump);
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||||
uint32_t reset_handler = *(appjump + 1);
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||||
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||||
pFunction start = (pFunction)reset_handler;
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||||
__set_MSP(msp_start);
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||||
start();
|
||||
}
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||||
// put your main code here, to run repeatedly:
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||||
if(fw_update) {
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||||
CAN_message_t msg;
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||||
if(Can.read(msg)) {
|
||||
process_can_message(msg);
|
||||
}
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||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
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||||
switch(msg.id) {
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||||
case BOOT_CAN_ID:
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||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
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||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
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||||
fw_crc = *(uint32_t*)&msg.buf[5]; //crc
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||||
write_ptr = APP_ADDRESS;
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||||
send_ack(0x01);
|
||||
}
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||||
break;
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||||
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||||
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
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||||
if(write_ptr < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
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||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||||
write_ptr += msg.len;
|
||||
send_ack(0x02);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
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||||
case BOOT_CAN_END: // Завершение передачи
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||||
if(verify_firmware()) {
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||||
erase_sector(7); // Сброс флага
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||||
send_ack(0xAA);
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
} else {
|
||||
send_ack(0x55);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
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void jump_to_app() {
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||||
typedef void (*app_entry_t)(void);
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||||
auto app_entry = (app_entry_t)(*(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4));
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||||
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||||
// SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
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||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
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||||
app_entry();
|
||||
}
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||||
void erase_flash_pages() {
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||||
FLASH_EraseInitTypeDef erase;
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||||
erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
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||||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_1;
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||||
erase.NbSectors = 5;
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||||
erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
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||||
uint32_t error;
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||||
flash_unlock();
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||||
HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error);
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||||
flash_lock();
|
||||
}
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// CRC16 implementation for STM32
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||||
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
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||||
uint16_t crc = 0xFFFF;
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||||
while (length--) {
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||||
crc ^= (uint16_t)(*data++) << 8;
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||||
for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
crc = crc & 0x8000 ? (crc << 1) ^ 0x8005 : crc << 1;
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||||
}
|
||||
}
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||||
return crc;
|
||||
}
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||||
bool verify_firmware() {
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||||
uint32_t calculated_crc = 0;
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||||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)fw_crc,fw_size);
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||||
if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
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||||
return false;
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||||
// Реализация проверки CRC
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||||
// ...
|
||||
// return (calculated_crc == fw_crc);
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_ack(uint8_t status) {
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||||
CAN_message_t ack;
|
||||
ack.id = BOOT_CAN_ID + 2;
|
||||
ack.len = 1;
|
||||
ack.buf[0] = status;
|
||||
Can.write(ack);
|
||||
}
|
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