robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 27 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

Fix test and work with bootloader

Browse source 
Fix tests

Fix commit
This commit is contained in:
Valentin Dabstep 2025-06-03 10:48:29 +03:00
parent e9fb2656b8
commit 05621e7150
11 changed files with 128 additions and 54 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

71
controller/fw/bootloader/src/main.cpp
View file

@ -25,9 +25,9 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
void erase_flash_pages();
bool verify_firmware();
void send_ack(uint8_t status);
bool is_app_valid();
void setup() {
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
Serial.begin(115200);
@ -36,9 +36,7 @@ void setup() {
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
// SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
SendTimer->resume();
// Разрешить все ID (маска 0x00000000)
Can.setFilter(0, 0, STD);
// Настройка GPIO
@ -48,22 +46,20 @@ void setup() {
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
flash_record = load_params();
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
время прошивки */
if(flash_record[firmw].value == UPDATE_FLAG) {
fw_update = true;
for(int i = 0; i < 5;i++){
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Indecate message
delay(100);
}
write_param(firmw,0); //reset flasg
// write_param(firmw,0); //reset flasg
erase_flash_pages();
}
else
jump_to_app();
else{
// for st-link update, because he doesnt reset flag_update
if(is_app_valid()) jump_to_app(); //firmware exist
else fw_update = true; //firmware doesnt exist, but we in bootloader
}
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
}
@ -72,24 +68,24 @@ void setup() {
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
msg_id = msg.id;
/* 0x691
69 - адрес устройства
1 - что делать дальше с данными */
/* 0x697
69 - slave addr
7 || 8 - REG_READ or REG_WRITE */
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; //получение адреса устройства страшие 2 бита
msg_ch = msg_id & 0xF; // получения id, чтобы выбрать, что делать
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; // saved address
msg_ch = msg_id & 0xF; // saved id
if(id_x == flash_record[addr_id].value){
switch(msg_ch) {
case BOOT_CAN_ID:
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
if(msg.buf[0] == 0x01) { // start transfer
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //size of firmware
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
ptr_flash = APP_ADDRESS;
send_ack(0x01);
}
break;
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
case DATA_CAN_ID: // Data packet
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
ptr_flash += msg.len;
@ -98,11 +94,13 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
}
break;
case BOOT_CAN_END: // Завершение передачи
case BOOT_CAN_END: // End of transfer
if(verify_firmware()) {
send_ack(0xAA);
write_param(firmw,0); //reset flasg
// erase_sector(7); // Сброс флага
write_param(firmw,0); //reset flag set 0
fw_update = false; //reset flag
// erase_sector(7);
delay(500);
NVIC_SystemReset();
} else {
send_ack(0x55);
@ -130,15 +128,9 @@ void jump_to_app() {
}
volatile uint32_t add = (uint32_t)APP_ADDRESS;
bool verify_firmware() {
uint16_t calculated_crc = 0;
calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)add,fw_size);
calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
return (calculated_crc == fw_crc);
}
@ -151,6 +143,25 @@ void send_ack(uint8_t status) {
Can.write(ack);
}
bool is_app_valid() {
volatile uint32_t* app_vector = (volatile uint32_t*)APP_ADDRESS;
// Check stack pointer
bool sp_valid = (app_vector[0] >= 0x20000000) &&
(app_vector[0] <= (0x20000000 + 128*1024)); // Для STM32 с 128K RAM
// check reset_handler
bool pc_valid = (app_vector[1] >= 0x08000000) &&
(app_vector[1] <= (0x08000000 + 1024*1024)); // Для 1MB Flash
// check two words on reset value
bool not_erased = (app_vector[0] != 0xFFFFFFFF) &&
(app_vector[1] != 0xFFFFFFFF);
return sp_valid && pc_valid && not_erased;
}
void loop() {
if(fw_update) {
CAN_message_t msg;