Fix test and work with bootloader

Fix tests

Fix commit

controller/fw/embed/README.md

@@ -18,3 +18,53 @@ platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
 ```bash
 platformio device monitor
 ```
+
+## Для прошивки
+
+- [Установить python3]
+```bash
+sudo apt install python3
+```
+- [Устаноивть st-link]
+```bash
+sudo apt install st-link
+```
+## Выбор интерфейса прошивки
+### CAN
+- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
+```bash
+python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
+```
+- Передача прошивки по CAN
+```bash
+python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
+```
+### St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
+```bash
+python3 st-link.py firmware.hex
+``` 
+
+<!-- ### Не работает! 
+Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
+
+- [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
+ССЫЛКА
+
+- [Прошить через программатор]
+```bash
+python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
+``` -->
+
+## Работа по CAN
+- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
+```bash
+python3 set_id.py [адрес устройства]
+```
+
+- Установка PID коэффициентов для угла
+```bash 
+python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
+```
+-Чтение PID коэффициентов для угла
+```bash
+python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]

controller/fw/embed/src/main.cpp

@@ -1,4 +1,4 @@
-// clang-format off
+ // clang-format off
 #include "Arduino.h"
 #include "stm32f446xx.h"
 #include <SimpleFOC.h>

controller/fw/embed/test/firmware_can.py

@@ -20,7 +20,7 @@ ACK_CAN_ID = 0x05
 def debug_print(msg):
     print(f"[DEBUG] {msg}")
 
-def calculate_crc16_modbus(data: bytes) -> int:
+def calculate_crc16(data: bytes) -> int:
     crc = 0xFFFF
     for byte in data:
         crc ^= byte
@@ -49,7 +49,7 @@ def send_firmware(hex_file):
         # Расчет CRC
         debug_print("Расчёт CRC...")
        # calculator = Calculator(Crc16.IBM)
-        fw_crc = calculate_crc16_modbus(binary_data)
+        fw_crc = calculate_crc16(binary_data)
         debug_print(f"CRC: 0x{fw_crc:04X}")
 
         # Отправка START
@@ -113,7 +113,7 @@ def send_firmware(hex_file):
         )
         bus.send(finish_msg)
         
-        ack = wait_for_ack(bus, timeout=3)
+        ack = wait_for_ack(bus, timeout=1.0)
         if ack and ack.data[0] ==  0xAA:
             debug_print("Прошивка подтверждена!")
         else:
@@ -127,7 +127,7 @@ def send_firmware(hex_file):
 def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
     start_time = time.time()
     while time.time() - start_time < timeout:
-        msg = bus.recv(timeout=0)  # Неблокирующий режим
+        msg = bus.recv(timeout=0.1)  # Неблокирующий режим
         if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
             return msg
     return None

controller/fw/embed/test/readPID_angle_parametrs.py

@@ -4,7 +4,7 @@ import struct
 import sys
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-DEVICE_ID = 0x27          # ID ADDR for servo
+DEVICE_ID = int(sys.argv[1])          # ID ADDR for servo
 REG_READ = 0x7          # Код команды чтения
 REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30
 REG_MOTOR_POSPID_Ki = 0x31
@@ -120,7 +120,7 @@ def main():
         bus.shutdown()
 
 if __name__ == "__main__":
-    # if len(sys.argv) != 2:
-    #     print("Используйте python3 read_pid.py addr")
-    #     sys.exit(1)
+    if len(sys.argv) != 2:
+        print("Используйте python3 read_pid.py addr")
+        sys.exit(1)
     main()

controller/fw/embed/test/st-link.py

@@ -46,7 +46,7 @@ def flash_hex_with_stlink(hex_file_path):
                 if reset_result.returncode == 0:
                     print("♻️ Устройство успешно сброшено!")
                 else:
-                    print(f"⚠️ Ошибка сброса (код: {reset_result.returncode})")
+                    print(f"⚠️ Ошибка  (код: {reset_result.returncode})")
                     print("▬▬▬ STDERR сброса ▬▬▬")
                     print(reset_result.stderr)
             except Exception as e:
@@ -75,4 +75,4 @@ if __name__ == "__main__":
     if flash_hex_with_stlink(sys.argv[1]):
         sys.exit(0)
     else:
-        sys.exit(1)
+        sys.exit(1)

controller/fw/embed/test/writePID_angle_parametrs.py

@@ -4,7 +4,7 @@ import struct
 import sys
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-DEVICE_ID = 0x27          # ID ADDR for servo
+DEVICE_ID = int(sys.argv[1])          # ID ADDR for servo
 REG_WRITE = 0x8         # Код команды записи
 REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30
 REG_MOTOR_POSPID_Ki = 0x31
@@ -89,7 +89,7 @@ def main():
         bus.shutdown()
 
 if __name__ == "__main__":
-    # if len(sys.argv) != 2:
-    #     print("Используйте python3 pid_set.py addr")
-    #     sys.exit(1)
+    if len(sys.argv) != 2:
+        print("Используйте python3 pid_set.py addr")
+        sys.exit(1)
     main()