Fix test and work with bootloader

Fix tests

Fix commit

controller/fw/bootloader/hex_compile.py

@@ -0,0 +1,11 @@
+Import("env")
+
+hex_name = "bootloader.hex"
+# Custom HEX from ELF
+env.AddPostAction(
+    "$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf",
+    env.VerboseAction(" ".join([
+        "$OBJCOPY", "-O", "ihex", "-R", ".eeprom",
+        "$BUILD_DIR/${PROGNAME}.elf", "$BUILD_DIR/{}".format(hex_name)
+    ]), "Building $BUILD_DIR/{}".format(hex_name))
+) 

controller/fw/bootloader/include/flash.h

@@ -34,14 +34,13 @@ union{
 #define FLASH_RECORD_SIZE sizeof(FLASH_RECORD)    //size flash struct
 
 // Flash sectors for STM32F407
-#define APP_ADDRESS     0x08008000    // Адрес основной прошивки
+#define APP_ADDRESS     0x08008000    
-// #define FLAG_BOOT       0x08060000 // Адрес хранения флага для обновления прошивки
+#define UPDATE_FLAG     0xDEADBEEF  // flag forz update firmware
-#define UPDATE_FLAG     0xDEADBEEF  // Уникальное 32-битное значение
+#define BOOT_CAN_ID     0x01         // CAN ID bootloader
-#define BOOT_CAN_ID     0x01         // CAN ID бутлоадера
+#define BOOT_CAN_END    0x02         // CAN ID end of transfer
-#define BOOT_CAN_END    0x02         // CAN ID завершения передачи
+#define DATA_CAN_ID     0x03         // CAN ID packet data
-#define DATA_CAN_ID     0x03         // CAN ID данных
+#define ACK_CAN_ID      0x05         // CAN ID acknowledge
-#define ACK_CAN_ID      0x05         // CAN ID подтверждения
+#define MAX_FW_SIZE     0x3FFF   // Max size firmware = 256 kB
-#define MAX_FW_SIZE     0x3FFF   // Макс. размер прошивки (256KB) 
 #define PARAM_COUNT 5             // count data in flash
 #define SECTOR_6     0x08040000  // 128KB
 #define SECTOR_6_END (SECTOR_6 + 128 * 1024) // sector 6 end

controller/fw/bootloader/platformio.ini

@@ -25,4 +25,7 @@ build_flags =
 lib_deps = 
 	askuric/Simple FOC@^2.3.4
 	pazi88/STM32_CAN@^1.1.2
-extra_scripts = pre:gen_compile_commands.py
+	
+extra_scripts = 
+	pre:gen_compile_commands.py
+	post:hex_compile.py

controller/fw/bootloader/src/main.cpp

@@ -25,9 +25,9 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
 void erase_flash_pages();
 bool verify_firmware();
 void send_ack(uint8_t status);
+bool is_app_valid();
 
 void setup() {
-
     Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
     Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
     Serial.begin(115200);
@@ -36,9 +36,7 @@ void setup() {
     TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
     HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
     SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT);  // 50 Hz
-   // SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
     SendTimer->resume();
-    // Разрешить все ID (маска 0x00000000)
     Can.setFilter(0, 0, STD);
 
     // Настройка GPIO
@@ -48,22 +46,20 @@ void setup() {
     GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
 
     flash_record = load_params();
-
-
-   /*           Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
-                мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во 
-                время прошивки                                      */
     if(flash_record[firmw].value == UPDATE_FLAG) {
         fw_update = true;
         for(int i = 0; i < 5;i++){
-            GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;  // Индикация обновления
+            GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;  // Indecate message
             delay(100);
         }
-        write_param(firmw,0);   //reset flasg
+        // write_param(firmw,0);   //reset flasg
         erase_flash_pages();
     }
-    else
+    else{
-        jump_to_app();
+        // for st-link update, because he doesnt reset flag_update
+        if(is_app_valid()) jump_to_app();   //firmware exist
+        else fw_update = true; //firmware doesnt exist, but we in bootloader
+    }
 
     GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
 }
@@ -72,24 +68,24 @@ void setup() {
 
 void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
      msg_id = msg.id;
-    /*          0x691  
+    /*          0x697  
-    69  -   адрес устройства    
+    69  -   slave addr    
-    1   -   что делать дальше с данными     */
+    7 || 8   -   REG_READ or REG_WRITE    */
 
-    id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF;  //получение адреса устройства страшие 2 бита
+    id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF;  // saved address
-    msg_ch  = msg_id & 0xF;         // получения id, чтобы выбрать, что делать
+    msg_ch  = msg_id & 0xF;         // saved id
     if(id_x == flash_record[addr_id].value){
     switch(msg_ch) {
         case BOOT_CAN_ID:
-            if(msg.buf[0] == 0x01) {  // Старт передачи
+            if(msg.buf[0] == 0x01) {  // start transfer
-                fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1];  //размер прошивки тип 4 байта
+                fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1];  //size of firmware
                 fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5];  //crc
                 ptr_flash = APP_ADDRESS;
                 send_ack(0x01);
             }
             break;
 
-        case DATA_CAN_ID:  // Пакет данных
+        case DATA_CAN_ID:  // Data packet
             if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
                 write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
                 ptr_flash += msg.len;
@@ -98,11 +94,13 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
             }
             break;    
 
-        case BOOT_CAN_END:  // Завершение передачи
+        case BOOT_CAN_END:  // End of transfer
             if(verify_firmware()) {
                 send_ack(0xAA);
-                write_param(firmw,0);   //reset flasg
+                write_param(firmw,0);   //reset flag set 0
-                // erase_sector(7);  // Сброс флага
+                fw_update = false; //reset flag
+                // erase_sector(7);  
+                delay(500);
                 NVIC_SystemReset();
             } else {
                 send_ack(0x55);
@@ -130,15 +128,9 @@ void jump_to_app() {
 }
 
 
-
-
-
-volatile uint32_t add = (uint32_t)APP_ADDRESS;
-
-
 bool verify_firmware() {
     uint16_t calculated_crc = 0;
-    calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)add,fw_size);
+    calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
     return (calculated_crc == fw_crc);
 }
 
@@ -151,6 +143,25 @@ void send_ack(uint8_t status) {
     Can.write(ack);
 }
 
+bool is_app_valid() {
+
+    volatile uint32_t* app_vector = (volatile uint32_t*)APP_ADDRESS;
+    
+    // Check stack pointer
+    bool sp_valid = (app_vector[0] >= 0x20000000) && 
+                   (app_vector[0] <= (0x20000000 + 128*1024)); // Для STM32 с 128K RAM
+    
+    //  check reset_handler
+    bool pc_valid = (app_vector[1] >= 0x08000000) && 
+                   (app_vector[1] <= (0x08000000 + 1024*1024)); // Для 1MB Flash
+    
+    // check two words on reset value
+    bool not_erased = (app_vector[0] != 0xFFFFFFFF) && 
+                     (app_vector[1] != 0xFFFFFFFF);
+    
+    return sp_valid && pc_valid && not_erased;
+}
+
 void loop() {
     if(fw_update) {
     CAN_message_t msg;

controller/fw/embed/README.md

@@ -18,3 +18,53 @@ platformio run --target upload --environment robotroller_reborn
 ```bash
 platformio device monitor
 ```
+
+## Для прошивки
+
+- [Установить python3]
+```bash
+sudo apt install python3
+```
+- [Устаноивть st-link]
+```bash
+sudo apt install st-link
+```
+## Выбор интерфейса прошивки
+### CAN
+- Если уже есть какя-то основная прошивка, то чтобы перепрошить другую прошивку, добавляем флаг для бутлоадера
+```bash
+python3 firmw_update_flag.py [адрес устройства]
+```
+- Передача прошивки по CAN
+```bash
+python3 firmware_can.py firmware.hex [адрес устройства]
+```
+### St-link(нет адресации можно прошивать только по одному)
+```bash
+python3 st-link.py firmware.hex
+``` 
+
+<!-- ### Не работает! 
+Если бутлоадер не был прошит и FLASH микрокотроллера полностью стерта
+
+- [Скачать прошивку и бутлоадер в hex формате]
+ССЫЛКА
+
+- [Прошить через программатор]
+```bash
+python3 st-link_full.py bootloader.hex firmware.hex
+``` -->
+
+## Работа по CAN
+- Установка адреса(если до этого не был установлен адрес, то адрес устройства = 0)
+```bash
+python3 set_id.py [адрес устройства]
+```
+
+- Установка PID коэффициентов для угла
+```bash 
+python3 writePID_angle_parametrs.py [адрес устройства]
+```
+-Чтение PID коэффициентов для угла
+```bash
+python3 readPID_angle_parametrs.py [адрес устройства]

controller/fw/embed/test/firmware_can.py

@@ -20,7 +20,7 @@ ACK_CAN_ID = 0x05
 def debug_print(msg):
     print(f"[DEBUG] {msg}")
 
-def calculate_crc16_modbus(data: bytes) -> int:
+def calculate_crc16(data: bytes) -> int:
     crc = 0xFFFF
     for byte in data:
         crc ^= byte
@@ -49,7 +49,7 @@ def send_firmware(hex_file):
         # Расчет CRC
         debug_print("Расчёт CRC...")
        # calculator = Calculator(Crc16.IBM)
-        fw_crc = calculate_crc16_modbus(binary_data)
+        fw_crc = calculate_crc16(binary_data)
         debug_print(f"CRC: 0x{fw_crc:04X}")
 
         # Отправка START
@@ -113,7 +113,7 @@ def send_firmware(hex_file):
         )
         bus.send(finish_msg)
         
-        ack = wait_for_ack(bus, timeout=3)
+        ack = wait_for_ack(bus, timeout=1.0)
         if ack and ack.data[0] ==  0xAA:
             debug_print("Прошивка подтверждена!")
         else:
@@ -127,7 +127,7 @@ def send_firmware(hex_file):
 def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
     start_time = time.time()
     while time.time() - start_time < timeout:
-        msg = bus.recv(timeout=0)  # Неблокирующий режим
+        msg = bus.recv(timeout=0.1)  # Неблокирующий режим
         if msg and msg.arbitration_id == ACK_CAN_ID:
             return msg
     return None

controller/fw/embed/test/readPID_angle_parametrs.py

@@ -4,7 +4,7 @@ import struct
 import sys
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-DEVICE_ID = 0x27          # ID ADDR for servo
+DEVICE_ID = int(sys.argv[1])          # ID ADDR for servo
 REG_READ = 0x7          # Код команды чтения
 REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30
 REG_MOTOR_POSPID_Ki = 0x31
@@ -120,7 +120,7 @@ def main():
         bus.shutdown()
 
 if __name__ == "__main__":
-    # if len(sys.argv) != 2:
+    if len(sys.argv) != 2:
-    #     print("Используйте python3 read_pid.py addr")
+        print("Используйте python3 read_pid.py addr")
-    #     sys.exit(1)
+        sys.exit(1)
     main()

controller/fw/embed/test/st-link.py

@@ -46,7 +46,7 @@ def flash_hex_with_stlink(hex_file_path):
                 if reset_result.returncode == 0:
                     print("♻️ Устройство успешно сброшено!")
                 else:
-                    print(f"⚠️ Ошибка сброса (код: {reset_result.returncode})")
+                    print(f"⚠️ Ошибка  (код: {reset_result.returncode})")
                     print("▬▬▬ STDERR сброса ▬▬▬")
                     print(reset_result.stderr)
             except Exception as e:

controller/fw/embed/test/writePID_angle_parametrs.py

@@ -4,7 +4,7 @@ import struct
 import sys
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-DEVICE_ID = 0x27          # ID ADDR for servo
+DEVICE_ID = int(sys.argv[1])          # ID ADDR for servo
 REG_WRITE = 0x8         # Код команды записи
 REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30
 REG_MOTOR_POSPID_Ki = 0x31
@@ -89,7 +89,7 @@ def main():
         bus.shutdown()
 
 if __name__ == "__main__":
-    # if len(sys.argv) != 2:
+    if len(sys.argv) != 2:
-    #     print("Используйте python3 pid_set.py addr")
+        print("Используйте python3 pid_set.py addr")
-    #     sys.exit(1)
+        sys.exit(1)
     main()