Work ID test

controller/fw/embed/test/read_id.py

@@ -1,12 +1,23 @@
 import can
 import time
 import sys
+
 # Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-OLD_DEVICE_ID = int(sys.argv[1]) # Текущий ID устройства (по умолчанию)
+OLD_DEVICE_ID = int(sys.argv[1])  # Текущий ID устройства
 REG_READ = 0x7        # Код команды чтения
 REG_ID = 0x01          # Адрес регистра с ID устройства
 
+def flush_can_buffer(bus, duration=0.3):
+    """Очистка входного буфера CAN"""
+    start_time = time.time()
+    flushed_count = 0
+    while time.time() - start_time < duration:
+        msg = bus.recv(timeout=0)
+        if msg:
+            flushed_count += 1
+    print(f"Очищено сообщений из буфера: {flushed_count}")
+
 def send_can_message(bus, can_id, data):
     """Отправка CAN-сообщения"""
     try:
@@ -23,14 +34,14 @@ def send_can_message(bus, can_id, data):
         return False
 
 def receive_response(bus, timeout=1.0):
-    """Ожидание ответа от устройства"""
+    """Ожидание ответа от устройства (сохраняем вашу оригинальную логику)"""
     start_time = time.time()
     while time.time() - start_time < timeout:
         msg = bus.recv(timeout=0.1)
         if msg:
             print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
             return msg
-    print("[Ошибка] Таймаут")
+    print("[Ошибка] Таймаут приема")
     return None
 
 def validate_crc16(data):
@@ -45,64 +56,91 @@ def validate_crc16(data):
                 crc >>= 1
     return crc
 
-# Инициализация CAN-интерфейса
-bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
+def main():
+    # Инициализация CAN-интерфейса
+    try:
+        bus = can.interface.Bus(
+            channel=CAN_INTERFACE,
+            bustype='socketcan',
+            bitrate=1000000  # Совпадает с устройством
+        )
+    except Exception as e:
+        print(f"Ошибка инициализации CAN: {e}")
+        sys.exit(1)
 
-# ======= 1. Запрос текущего ID устройства =======
+    # ======= 1. Подготовка запроса =======
+    can_id_read = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
+    data_read = [REG_ID, 0x00]
+    
+    # Формируем полные данные для расчета CRC:
+    full_data_for_crc = list(can_id_read.to_bytes(2, 'little')) + data_read
+    
+    # Рассчитываем CRC
+    crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
+    crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))
+    
+    # Собираем итоговый пакет
+    packet_read = data_read + crc_bytes
 
-# Формируем CAN ID для чтения: (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
-can_id_read = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
-
-# Данные для запроса: [регистр, резервный байт]
-data_read = [REG_ID, 0x00]
-
-# Формируем полные данные для расчета CRC:
-# - CAN ID разбивается на 2 байта (little-endian)
-# - Добавляем данные запроса
-full_data_for_crc = list(can_id_read.to_bytes(2, 'little')) + data_read
-
-# Рассчитываем CRC и разбиваем на байты (little-endian)
-crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
-crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))
-
-# Собираем итоговый пакет: данные + CRC
-packet_read = data_read + crc_bytes
-
-print("Запрос на чтение ID:", packet_read)
-send_can_message(bus, can_id_read, packet_read)
-
-# ======= 2. Получение и проверка ответа =======
-response = receive_response(bus)     
-if response:
+    # ======= 2. Отправка запроса с повторами =======
+    max_retries = 3
+    response = None
+    
+    for attempt in range(max_retries):
+        print(f"\nПопытка {attempt+1}/{max_retries}")
+        
+        # Очистка буфера перед отправкой
+        flush_can_buffer(bus, 0.3)
+        
+        # Отправка запроса
+        print(f"Отправка запроса на чтение ID: {packet_read}")
+        if not send_can_message(bus, can_id_read, packet_read):
+            print("Ошибка отправки, повтор...")
+            time.sleep(0.2)
+            continue
+            
+        # Ожидание ответа
+        response = receive_response(bus, timeout=0.5)
+        if response:
+            break
+            
+        print("Ответ не получен, повтор...")
+        time.sleep(0.2)
+    
+    # ======= 3. Обработка ответа =======
+    if not response:
+        print("Устройство не ответило после всех попыток")
+        bus.shutdown()
+        sys.exit(1)
+        
     data = response.data
-
     if len(data) < 4:
         print("Слишком короткий ответ")
+        bus.shutdown()
+        sys.exit(1)
 
     # Проверяем минимальную длину ответа (данные + CRC)
+    id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(1, byteorder='little')
+    full_data = list(id_bytes) + list(data[:-2])
+    print(f"Полные данные для CRC: {full_data}")
+    
+    received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
+    calc_crc = validate_crc16(full_data)
+    
+    print(f"Расчитанный CRC: 0x{calc_crc:04X}, Полученный CRC: 0x{received_crc:04X}")
+    
+    if received_crc == calc_crc:
+        print(f"Текущий ID устройства: 0x{data[1]:02X}")
     else:
-        id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(1,byteorder='little')
-        #buff with id and data without CRC
-        full_data = list(id_bytes) + list(data[:-2])
-        print(f"Received full_data: {list(full_data)}")
-        received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
-        #calc CRC
-        calc_crc = validate_crc16(full_data)
-        
-        print(f"Расчитанный CRC PYTHON : 0x{calc_crc:02X}")
-        if received_crc == calc_crc:
-            # Если CRC совпадает, проверяем структуру ответа:
-            print(f"Текущий ID устройства: 0x{data[1]:02X}")
-        else:
-            print("Ошибка: CRC не совпадает")
-else:
-    print("Устройство не ответило")
-
-# Завершаем работу с шиной
-bus.shutdown()
+        print("Ошибка: CRC не совпадает")
+    
+    # Завершаем работу с шиной
+    bus.shutdown()
 
 if __name__ == "__main__":
-    import sys
     if len(sys.argv) != 2:
-        print("Использование: python3 can_flasher.py address")
+        print("Использование: python3 can_flasher.py <адрес_устройства>")
+        print("Пример: python3 can_flasher.py 1")
         sys.exit(1)
+    
+    main()