Fix test CRC

controller/fw/embed/test/python_pid_p.py

@@ -1,13 +1,11 @@
-
 import can
 import time
 import struct
-
-# Конфигурация (замените значения на актуальные для вашей системы)
+# Конфигурация
 CAN_INTERFACE = 'can0'
-DEVICE_ID = 0x00          # ID устройства по умолчанию
-REG_READ = 0x7            # Код команды чтения
-REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30 # Адрес регистра Kp (пример, уточните в коде устройства)
+OLD_DEVICE_ID = 0x00  # Текущий ID устройства (по умолчанию)
+REG_READ = 0x7        # Код команды чтения
+REG_ID = 0x30          # Адрес регистра с REG_PMOTOR_POSPID_Kp  устройства
 
 def send_can_message(bus, can_id, data):
     """Отправка CAN-сообщения"""
@@ -36,7 +34,7 @@ def receive_response(bus, timeout=1.0):
     return None
 
 def validate_crc16(data):
-    """Расчет CRC16 (MODBUS)"""
+    """Расчет CRC16 (MODBUS) для проверки целостности данных"""
     crc = 0xFFFF
     for byte in data:
         crc ^= byte
@@ -50,53 +48,56 @@ def validate_crc16(data):
 # Инициализация CAN-интерфейса
 bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
 
-# ======= 1. Запрос значения PID_P =======
+# ======= 1. Запрос текущего ID устройства =======
 
-# Формируем CAN ID для чтения: (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
-can_id = (DEVICE_ID << 4) | REG_READ
+# Формируем CAN ID для чтения: (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
+can_id_read = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
 
-# Данные для запроса: [регистр Kp, резервный байт]
-data_read = [REG_MOTOR_POSPID_Kp, 0x00]
+# Данные для запроса: [регистр, резервный байт]
+data_read = [REG_ID, 0x00]
 
-# Формируем данные для CRC: CAN ID (2 байта) + данные запроса
-full_data_for_crc = list(can_id.to_bytes(2, 'little')) + data_read
+# Формируем полные данные для расчета CRC:
+# - CAN ID разбивается на 2 байта (little-endian)
+# - Добавляем данные запроса
+full_data_for_crc = list(can_id_read.to_bytes(2, 'little')) + data_read
 
-# Расчет CRC и сборка пакета
+# Рассчитываем CRC и разбиваем на байты (little-endian)
 crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
-packet = data_read + list(crc.to_bytes(2, 'little'))
+crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))
 
-# Отправка запроса
-print("\nЗапрос параметра PID_P...")
-send_can_message(bus, can_id, packet)
+# Собираем итоговый пакет: данные + CRC
+packet_read = data_read + crc_bytes
 
-# ======= 2. Обработка ответа =======
-response = receive_response(bus)
+print("Запрос на чтение ID:", packet_read)
+send_can_message(bus, can_id_read, packet_read)
+
+# ======= 2. Получение и проверка ответа =======
+response = receive_response(bus)     
 if response:
     data = response.data
-    if len(data) < 7:
-        print(f"Ошибка: получено {len(data)} байт, ожидалось 7")
+
+    if len(data) < 4:
+        print("Слишком короткий ответ")
+
+    # Проверяем минимальную длину ответа (данные + CRC)
     else:
-        # Извлекаем CRC из ответа
+        id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(1,byteorder='little')
+        #buff with id and data without CRC
+        full_data = list(id_bytes) + list(data[:-2])
+        print(f"Received full_data: {list(full_data)}")
         received_crc = int.from_bytes(data[-2:], byteorder='little')
+        #calc CRC
+        calc_crc = validate_crc16(full_data)
         
-        # Формируем данные для проверки CRC
-        arb_id_bytes = response.arbitration_id.to_bytes(2, 'little')
-        full_data = list(arb_id_bytes) + list(data[:-2])
-        
-        # Проверка CRC
-        calculated_crc = validate_crc16(full_data)
-        if calculated_crc != received_crc:
-            print(f"Ошибка CRC: рассчитанный 0x{calculated_crc:04X}, полученный 0x{received_crc:04X}")
+        print(f"Расчитанный CRC PYTHON : 0x{calc_crc:02X}")
+        if received_crc == calc_crc:
+            # Если CRC совпадает, проверяем структуру ответа:
+            kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
+            print(f"Текущий Kp устройства: {kp_value:.3f}") 
         else:
-            # Проверяем адрес регистра в ответе
-            if data[0] != REG_MOTOR_POSPID_Kp:
-                print(f"Ошибка: получен регистр 0x{data[0]:02X}, ожидался 0x{REG_MOTOR_POSPID_Kp:02X}")
-            else:
-                # Декодируем значение float (little-endian)
-                kp_value = struct.unpack('<f', bytes(data[1:5]))[0]
-                print(f"Успешно! Текущее значение PID_P: {kp_value}")
+            print("Ошибка: CRC не совпадает")
 else:
     print("Устройство не ответило")
 
-# Завершение работы
+# Завершаем работу с шиной
 bus.shutdown()