rename python test file names

controller/fw/embed/test/writePID_angle_parametrs.py

@@ -0,0 +1,95 @@
+import can
+import time
+import struct
+import sys
+# Конфигурация
+CAN_INTERFACE = 'can0'
+DEVICE_ID = 0x27          # ID ADDR for servo
+REG_WRITE = 0x8         # Код команды записи
+REG_MOTOR_POSPID_Kp = 0x30
+REG_MOTOR_POSPID_Ki = 0x31
+REG_MOTOR_POSPID_Kd = 0x32
+
+def send_can_message(bus, can_id, data):
+    """Отправка CAN-сообщения"""
+    try:
+        msg = can.Message(
+            arbitration_id=can_id,
+            data=data,
+            is_extended_id=False
+        )
+        bus.send(msg)
+        print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {list(data)}")
+        return True
+    except can.CanError as e:
+        print(f"Ошибка CAN: {e}")
+        return False
+
+def validate_crc16(data):
+    """Расчет CRC16 (MODBUS) для проверки целостности данных"""
+    crc = 0xFFFF
+    for byte in data:
+        crc ^= byte
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return crc
+
+def send_pid_value(bus, device_id, reg, value):
+    """Отправка коэффициента PID на устройство"""
+    # Формируем CAN ID для записи: (device_id << 4) | REG_WRITE
+    can_id_write = (device_id << 4) | REG_WRITE
+    
+    # Упаковываем значение в байты (little-endian)
+    float_bytes = struct.pack('<f', value)
+    
+    # Формируем часть данных (регистр + значение)
+    data_part = [reg] + list(float_bytes)
+    
+    # Полные данные для расчета CRC: CAN ID + данные
+    full_data_for_crc = list(can_id_write.to_bytes(2, 'little')) + data_part
+    
+    # Рассчитываем CRC и разбиваем на байты (little-endian)
+    crc = validate_crc16(full_data_for_crc)
+    crc_bytes = list(crc.to_bytes(2, 'little'))
+    
+    # Собираем итоговый пакет данных
+    can_data = data_part + crc_bytes
+    
+    # Отправляем сообщение
+    send_can_message(bus, can_id_write, can_data)
+
+def main():
+    # Запрос коэффициентов у пользователя
+    try:
+        p = float(input("Введите коэффициент P: "))
+        i = float(input("Введите коэффициент I: "))
+        d = float(input("Введите коэффициент D: "))
+    except ValueError:
+        print("Ошибка: Введите числовые значения.")
+        return
+
+    # Инициализация CAN-интерфейса
+    bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
+    
+    try:
+        # Отправка коэффициентов с задержкой
+        send_pid_value(bus, DEVICE_ID, REG_MOTOR_POSPID_Kp, p)
+        time.sleep(1)
+        
+        send_pid_value(bus, DEVICE_ID, REG_MOTOR_POSPID_Ki, i)
+        time.sleep(1)
+        
+        send_pid_value(bus, DEVICE_ID, REG_MOTOR_POSPID_Kd, d)
+        
+    finally:
+        # Завершение работы с шиной
+        bus.shutdown()
+
+if __name__ == "__main__":
+    # if len(sys.argv) != 2:
+    #     print("Используйте python3 pid_set.py addr")
+    #     sys.exit(1)
+    main()