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@ -1,171 +1,171 @@
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#include "Arduino.h"
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#include <STM32_CAN.h>
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#include "flash.h"
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STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
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volatile bool fw_update = false;
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volatile bool app_valid = false;
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volatile uint32_t fw_size = 0;
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volatile uint16_t fw_crc = 0;
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||||
volatile uint32_t jump;
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static FLASH_RECORD *flash_record = {0};
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||||
static uint32_t ptr_flash;
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volatile uint32_t msg_id;
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||||
volatile uint16_t id_x;
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||||
volatile uint8_t msg_ch;
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// Прототипы функций
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void jump_to_app();
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void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
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void erase_flash_pages();
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||||
bool verify_firmware();
|
||||
void send_ack(uint8_t status);
|
||||
bool is_app_valid();
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||||
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||||
void setup() {
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Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
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||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
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||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
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||||
SendTimer->resume();
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||||
Can.setFilter(0, 0, STD);
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||||
|
||||
// Настройка GPIO
|
||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
||||
GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD11;
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||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
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||||
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||||
flash_record = load_params();
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||||
if(flash_record[firmw].value == UPDATE_FLAG) {
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||||
fw_update = true;
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||||
for(int i = 0; i < 5;i++){
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||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Indecate message
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||||
delay(100);
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||||
}
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||||
// write_param(firmw,0); //reset flasg
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||||
erase_flash_pages();
|
||||
}
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||||
else{
|
||||
// for st-link update, because he doesnt reset flag_update
|
||||
if(is_app_valid()) jump_to_app(); //firmware exist
|
||||
else fw_update = true; //firmware doesnt exist, but we in bootloader
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||||
}
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||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
}
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||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
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||||
msg_id = msg.id;
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||||
/* 0x697
|
||||
69 - slave addr
|
||||
7 || 8 - REG_READ or REG_WRITE */
|
||||
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||||
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; // saved address
|
||||
msg_ch = msg_id & 0xF; // saved id
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||||
if(id_x == flash_record[addr_id].value){
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||||
switch(msg_ch) {
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||||
case BOOT_CAN_ID:
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||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // start transfer
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||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //size of firmware
|
||||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
||||
send_ack(0x01);
|
||||
}
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||||
break;
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||||
|
||||
case DATA_CAN_ID: // Data packet
|
||||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||||
ptr_flash += msg.len;
|
||||
send_ack(0x02);
|
||||
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BOOT_CAN_END: // End of transfer
|
||||
if(verify_firmware()) {
|
||||
send_ack(0xAA);
|
||||
write_param(firmw,0); //reset flag set 0
|
||||
fw_update = false; //reset flag
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||||
// erase_sector(7);
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||||
delay(500);
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
} else {
|
||||
send_ack(0x55);
|
||||
erase_flash_pages(); //if error
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void jump_to_app() {
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||||
__disable_irq();
|
||||
jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
|
||||
void (*app_entry)(void);
|
||||
app_entry = (void (*)(void))jump;
|
||||
|
||||
|
||||
for (uint32_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||||
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
|
||||
}
|
||||
|
||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
|
||||
// SCB->VTOR = (uint32_t)0x08008004;
|
||||
app_entry();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
bool verify_firmware() {
|
||||
uint16_t calculated_crc = 0;
|
||||
calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
|
||||
return (calculated_crc == fw_crc);
|
||||
}
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||||
|
||||
void send_ack(uint8_t status) {
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||||
|
||||
CAN_message_t ack;
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||||
ack.id = ACK_CAN_ID;
|
||||
ack.len = 1;
|
||||
ack.buf[0] = status;
|
||||
Can.write(ack);
|
||||
}
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||||
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||||
bool is_app_valid() {
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||||
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||||
volatile uint32_t* app_vector = (volatile uint32_t*)APP_ADDRESS;
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||||
// Check stack pointer
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||||
bool sp_valid = (app_vector[0] >= 0x20000000) &&
|
||||
(app_vector[0] <= (0x20000000 + 128*1024)); // Для STM32 с 128K RAM
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||||
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||||
// check reset_handler
|
||||
bool pc_valid = (app_vector[1] >= 0x08000000) &&
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||||
(app_vector[1] <= (0x08000000 + 1024*1024)); // Для 1MB Flash
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||||
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||||
// check two words on reset value
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||||
bool not_erased = (app_vector[0] != 0xFFFFFFFF) &&
|
||||
(app_vector[1] != 0xFFFFFFFF);
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||||
|
||||
return sp_valid && pc_valid && not_erased;
|
||||
}
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||||
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||||
void loop() {
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if(fw_update) {
|
||||
CAN_message_t msg;
|
||||
while(Can.read(msg))
|
||||
process_can_message(msg);
|
||||
}
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||||
#include "Arduino.h"
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||||
#include <STM32_CAN.h>
|
||||
#include "flash.h"
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||||
|
||||
volatile bool fw_update = false;
|
||||
volatile bool app_valid = false;
|
||||
|
||||
volatile uint32_t fw_size = 0;
|
||||
volatile uint16_t fw_crc = 0;
|
||||
volatile uint32_t jump;
|
||||
static FLASH_RECORD *flash_record = {0};
|
||||
static uint32_t ptr_flash;
|
||||
|
||||
volatile uint32_t msg_id;
|
||||
volatile uint16_t id_x;
|
||||
volatile uint8_t msg_ch;
|
||||
|
||||
// Прототипы функций
|
||||
void jump_to_app();
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
|
||||
void erase_flash_pages();
|
||||
bool verify_firmware();
|
||||
void send_ack(uint8_t status);
|
||||
bool is_app_valid();
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Can.begin();
|
||||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||||
SendTimer->resume();
|
||||
Can.setFilter(0, 0, STD);
|
||||
|
||||
// Настройка GPIO
|
||||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
||||
GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD11;
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
|
||||
flash_record = load_params();
|
||||
if(flash_record[firmw].value == UPDATE_FLAG) {
|
||||
fw_update = true;
|
||||
for(int i = 0; i < 5;i++){
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||||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10; // Indecate message
|
||||
delay(100);
|
||||
}
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||||
// write_param(firmw,0); //reset flasg
|
||||
erase_flash_pages();
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
// for st-link update, because he doesnt reset flag_update
|
||||
if(is_app_valid()) jump_to_app(); //firmware exist
|
||||
else fw_update = true; //firmware doesnt exist, but we in bootloader
|
||||
}
|
||||
|
||||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
|
||||
}
|
||||
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||||
|
||||
|
||||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
||||
msg_id = msg.id;
|
||||
/* 0x697
|
||||
69 - slave addr
|
||||
7 || 8 - REG_READ or REG_WRITE */
|
||||
|
||||
id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF; // saved address
|
||||
msg_ch = msg_id & 0xF; // saved id
|
||||
if(id_x == flash_record[addr_id].value){
|
||||
switch(msg_ch) {
|
||||
case BOOT_CAN_ID:
|
||||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // start transfer
|
||||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //size of firmware
|
||||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
||||
send_ack(0x01);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DATA_CAN_ID: // Data packet
|
||||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||||
ptr_flash += msg.len;
|
||||
send_ack(0x02);
|
||||
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BOOT_CAN_END: // End of transfer
|
||||
if(verify_firmware()) {
|
||||
send_ack(0xAA);
|
||||
write_param(firmw,0); //reset flag set 0
|
||||
fw_update = false; //reset flag
|
||||
// erase_sector(7);
|
||||
delay(500);
|
||||
NVIC_SystemReset();
|
||||
} else {
|
||||
send_ack(0x55);
|
||||
erase_flash_pages(); //if error
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void jump_to_app() {
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||||
__disable_irq();
|
||||
jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
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||||
void (*app_entry)(void);
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app_entry = (void (*)(void))jump;
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||||
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||||
for (uint32_t i = 0; i < 8; i++) {
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||||
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
|
||||
}
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||||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
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||||
// SCB->VTOR = (uint32_t)0x08008004;
|
||||
app_entry();
|
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}
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||||
|
||||
|
||||
bool verify_firmware() {
|
||||
uint16_t calculated_crc = 0;
|
||||
calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
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||||
return (calculated_crc == fw_crc);
|
||||
}
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||||
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||||
void send_ack(uint8_t status) {
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||||
CAN_message_t ack;
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||||
ack.id = ACK_CAN_ID;
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ack.len = 1;
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ack.buf[0] = status;
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Can.write(ack);
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}
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||||
bool is_app_valid() {
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||||
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||||
volatile uint32_t* app_vector = (volatile uint32_t*)APP_ADDRESS;
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||||
// Check stack pointer
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bool sp_valid = (app_vector[0] >= 0x20000000) &&
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(app_vector[0] <= (0x20000000 + 128*1024)); // Для STM32 с 128K RAM
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||||
// check reset_handler
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||||
bool pc_valid = (app_vector[1] >= 0x08000000) &&
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||||
(app_vector[1] <= (0x08000000 + 1024*1024)); // Для 1MB Flash
|
||||
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||||
// check two words on reset value
|
||||
bool not_erased = (app_vector[0] != 0xFFFFFFFF) &&
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||||
(app_vector[1] != 0xFFFFFFFF);
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||||
|
||||
return sp_valid && pc_valid && not_erased;
|
||||
}
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||||
|
||||
void loop() {
|
||||
if(fw_update) {
|
||||
CAN_message_t msg;
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||||
while(Can.read(msg))
|
||||
process_can_message(msg);
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}
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}
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