Add bootloader

controller/fw/bootloader/src/main.cpp

@@ -0,0 +1,161 @@
+#include "Arduino.h"
+#include <STM32_CAN.h>
+#include "flash.h"
+
+
+
+STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
+
+volatile bool fw_update = false;
+volatile uint32_t fw_size = 0;
+volatile uint16_t fw_crc = 0;
+volatile uint32_t jump;
+static FLASH_RECORD *flash_record = {0};
+static uint32_t ptr_flash;
+
+volatile uint32_t msg_id;
+volatile uint16_t id_x;
+volatile uint8_t msg_ch;
+
+// Прототипы функций
+void jump_to_app();
+void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
+void erase_flash_pages();
+bool verify_firmware();
+void send_ack(uint8_t status);
+
+void setup() {
+    // Инициализация периферии
+    SystemInit();
+    SystemClock_Config();
+    Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
+    Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
+    Serial.begin(115200);
+    Can.begin();
+    Can.setBaudRate(1000000);
+    TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
+    HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
+    SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT);  // 50 Hz
+   // SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
+    SendTimer->resume();
+    // Разрешить все ID (маска 0x00000000)
+    Can.setFilter(0, 0, STD);
+
+    // Настройка GPIO
+    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
+    GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
+    GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_OD11;
+    GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
+    // // Проверка флага обновления
+    // erase_sector(7);
+    // flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,BYTE32);
+    flash_record = load_params();
+    // write_param(addr_id,33);
+    // flash_record = load_params();
+   /*           Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
+                мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во 
+                время прошивки                                      */
+
+    if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
+        fw_update = true;
+        for(int i = 0; i < 5;i++){
+            GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;  // Индикация обновления
+            delay(100);
+        }
+        erase_flash_pages();
+    } else {
+        jump_to_app();
+    }
+    GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;
+}
+
+
+
+void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
+     msg_id = msg.id;
+    /*          0x691  
+    69  -   адрес устройства    
+    1   -   что делать дальше с данными     */
+
+    id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF;  //получение адреса устройства страшие 2 бита
+    msg_ch  = msg_id & 0xF;         // получения id, чтобы выбрать, что делать
+    if(id_x == flash_record[addr_id].value){
+    switch(msg_ch) {
+        case BOOT_CAN_ID:
+            if(msg.buf[0] == 0x01) {  // Старт передачи
+                fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1];  //размер прошивки тип 4 байта
+                fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5];  //crc
+                ptr_flash = APP_ADDRESS;
+                send_ack(0x01);
+            }
+            break;
+
+        case DATA_CAN_ID:  // Пакет данных
+            if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
+                write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
+                ptr_flash += msg.len;
+                send_ack(0x02);
+
+            }
+            break;
+        
+
+        case BOOT_CAN_END:  // Завершение передачи
+            if(verify_firmware()) {
+                send_ack(0xAA);
+                erase_sector(7);  // Сброс флага
+                NVIC_SystemReset();
+            } else {
+                send_ack(0x55);
+            }
+            break;
+    }
+}
+}
+
+void jump_to_app() {
+    __disable_irq();
+    jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
+    void (*app_entry)(void);
+    app_entry = (void (*)(void))jump;
+
+
+    for (uint32_t i = 0; i < 8; i++) {
+        NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
+    }
+
+   __set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
+   	// SCB->VTOR = (uint32_t)0x08008004;
+    app_entry();
+}
+
+
+
+
+
+volatile uint32_t add = (uint32_t)APP_ADDRESS;
+
+
+bool verify_firmware() {
+    uint16_t calculated_crc = 0;
+    calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)add,fw_size);
+    return (calculated_crc == fw_crc);
+}
+
+void send_ack(uint8_t status) {
+
+    CAN_message_t ack;
+    ack.id = ACK_CAN_ID;
+    ack.len = 1;
+    ack.buf[0] = status;
+    Can.write(ack);
+}
+
+
+void loop() {
+    if(fw_update) {
+    CAN_message_t msg;
+    while(Can.read(msg)) 
+        process_can_message(msg);
+    }
+}