robossembler/servo
7
0
Fork 0
Code Issues 27 Pull requests 2 Projects 1 Releases 1 Packages Wiki Activity Actions

translate comment

Browse source
This commit is contained in:
lulko 2025-04-18 12:50:07 +03:00
parent 7ef7228b31
commit a2f1c2557a
3 changed files with 146 additions and 212 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

30
controller/fw/embed/src/flash.cpp
View file

@ -120,18 +120,18 @@ bool validata_crc(FLASH_RECORD* crc){
}
uint16_t validate_crc16(uint8_t *data, uint32_t length) {
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение для MODBUS
uint16_t crc = 0xFFFF; // start value for CRC MODBUS
while (length--) {
crc ^= *data++; // XOR с очередным байтом данных
crc ^= *data++; // XOR
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
if (crc & 0x0001) {
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // polynome 0x8005 (reverse)
} else {
crc >>= 1;
}
}
}
return crc; // Возвращаем вычисленный CRC
return crc;
}
@ -152,11 +152,11 @@ void compact_page(){
uint16_t calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)&rec, sizeof(FLASH_RECORD) - 2); //Вычисляем CRC без последних двух байтов.STRUCT - 2BYTE__CRC
if (calculated_crc == rec.crc && rec.data_id < PARAM_COUNT) {
// Если CRC совпадает и ID параметра валидный, сохраняем последнее значение
// if the crc does not match, we check further
latest[rec.data_id] = rec;
}
else
//Если не совпадает продолжить читать флэш
// if
continue;
}
@ -164,7 +164,7 @@ void compact_page(){
write_ptr = SECTOR_6; // Сброс на начало
for (int i = 0; i < PARAM_COUNT; i++) {
if (latest[i].data_id != 0xFF) {
// Выравнивание перед каждой записью
// alignment
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
@ -177,27 +177,27 @@ void compact_page(){
void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val) {
FLASH_RECORD param_flash = {param_id, val};
// __disable_irq(); // Запрещаем прерывания на время всей операции
// __disable_irq(); // Interrupt off
param_flash.crc = validate_crc16((uint8_t*)&param_flash,sizeof(param_flash) - 2);//Нахождение CRC для данных, хранящихся во флэш памяти
// Проверка выравнивания ДО проверки границ сектора кратного 4
// check alignment
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
// Проверка переполнения с учётом выравнивания
// check buffer overflow
if (write_ptr + FLASH_RECORD_SIZE >= SECTOR_6_END) {
compact_page(); // После compact_page write_ptr обновляется
// Повторно выравниваем после функции. То есть сколько не хватает для кратности
compact_page(); // after compact_page update
// alignment
if (write_ptr % 4 != 0) {
write_ptr += (4 - (write_ptr % 4));
}
}
flash_write(write_ptr, &param_flash); //внутри функции итак автоматические инкрементируется указатель write_ptr на размер структуры
flash_write(write_ptr, &param_flash); //inside the function, the write_ptr pointer is automatically incremented by the size of the structure
// __enable_irq(); // Разрешаем прерывания
// __enable_irq(); // Interrupt on
}
FLASH_RECORD* load_params(){
@ -206,7 +206,7 @@ FLASH_RECORD* load_params(){
FLASH_RECORD res;
for(uint32_t addr = SECTOR_6;addr < SECTOR_6_END;addr +=FLASH_RECORD_SIZE) {
flash_read(addr,&res);
/* провекра CRC */
/* check CRC */
uint16_t calculated_crc = validate_crc16((uint8_t*)&res, sizeof(FLASH_RECORD) - 2); //Вычисляем CRC без последних двух байтов.STRUCT - 2BYTE__CRC
if (calculated_crc != res.crc || res.data_id >= PARAM_COUNT)
continue;