Add test id
This commit is contained in:
parent
cbab11f918
commit
a2fc185c1e
3 changed files with 101 additions and 62 deletions
|
|
@ -66,7 +66,7 @@ void write_param(uint8_t param_id, uint8_t val);
|
|||
FLASH_RECORD* load_params();
|
||||
void compact_page();
|
||||
void flash_read(uint32_t addr,FLASH_RECORD* ptr);
|
||||
bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc);
|
||||
bool validate_crc(FLASH_RECORD* crc,uint32_t length);
|
||||
void flash_write(uint32_t addr, FLASH_RECORD* record);
|
||||
|
||||
#endif /* FLASH_H_ */
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -32,6 +32,8 @@ uint32_t SectorError;
|
|||
volatile uint32_t msg_id;
|
||||
volatile uint16_t id_x;
|
||||
volatile uint8_t msg_ch;
|
||||
volatile uint8_t crc_h;
|
||||
volatile uint8_t crc_l;
|
||||
|
||||
volatile float kt = 0.1; //for torgue calculation
|
||||
|
||||
|
|
@ -155,6 +157,8 @@ void send_id() {
|
|||
CAN_TX_msg.id = flash_rec->value;
|
||||
CAN_TX_msg.buf[0] = 'I';
|
||||
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[1], &(flash_rec->value), sizeof(uint8_t));
|
||||
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[6], (uint8_t*)&crc_h, sizeof(uint8_t));
|
||||
memcpy(&CAN_TX_msg.buf[7], (uint8_t*)&crc_l, sizeof(uint8_t));
|
||||
Can.write(CAN_TX_msg);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -187,6 +191,8 @@ void send_data() {
|
|||
|
||||
void listen_can(const CAN_message_t &msg) {
|
||||
msg_id = msg.id;
|
||||
crc_h = msg.buf[6];
|
||||
crc_l = msg.buf[7];
|
||||
/* 0x691
|
||||
69 - адрес устройства
|
||||
1 - что делать дальше с данными */
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,73 +1,106 @@
|
|||
import can
|
||||
import time
|
||||
|
||||
def send_write_read_requests():
|
||||
# Конфигурация CAN интерфейса
|
||||
CAN_INTERFACE = 'can0'
|
||||
OLD_DEVICE_ID = 0x70 # Текущий ID устройства
|
||||
NEW_DEVICE_ID = 0x45 # Новый ID устройства
|
||||
REG_WRITE = 0x8 # Команда записи (msg_ch)
|
||||
REG_READ = 0x7 # Команда чтения (msg_ch)
|
||||
REG_ID = 0x1 # Регистр для работы с ID
|
||||
|
||||
def calculate_crc16_modbus(data: bytes) -> int:
|
||||
crc = 0xFFFF
|
||||
for byte in data:
|
||||
crc ^= byte
|
||||
for _ in range(8):
|
||||
if crc & 0x0001:
|
||||
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
|
||||
else:
|
||||
crc >>= 1
|
||||
return crc
|
||||
|
||||
def send_can_message(bus, can_id, data):
|
||||
"""Отправка CAN-сообщения с CRC"""
|
||||
# Добавляем CRC к данным
|
||||
data_bytes = bytes(data)
|
||||
crc = calculate_crc16_modbus(data_bytes)
|
||||
full_data = list(data) + [0x00] * (8 - len(data))
|
||||
full_data[6] = (crc >> 8) & 0xFF
|
||||
full_data[7] = crc & 0xFF
|
||||
|
||||
try:
|
||||
bus = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan')
|
||||
|
||||
# Конфигурация сообщений (ЗАПОЛНИТЕ ВАШИ ЗНАЧЕНИЯ)
|
||||
write_msg = {
|
||||
'arbitration_id': 0x01, # CAN ID для записи
|
||||
'data': [0x27, 0xA0, 0xFF, 0x00], # Данные для записи (4 байта)
|
||||
'description': "Установка id устройства"
|
||||
}
|
||||
|
||||
read_msg = {
|
||||
'arbitration_id': 0x01, # CAN ID для чтения
|
||||
'data': [0xFF,0x99], # Адрес новый + команда запроса данных
|
||||
'description': "Запрос id устройства",
|
||||
'response_id': 0xFF, # Ожидаемый ID ответа
|
||||
'timeout': 1.0 # Таймаут ожидания ответа (сек)
|
||||
}
|
||||
|
||||
# 1. Отправка команды записи
|
||||
print("Отправка команды записи...")
|
||||
msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=write_msg['arbitration_id'],
|
||||
data=write_msg['data'],
|
||||
arbitration_id=can_id,
|
||||
data=full_data,
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(msg)
|
||||
print(f"Запись: ID={hex(msg.arbitration_id)}, Данные={list(msg.data)}")
|
||||
|
||||
# Ждем обработки команды устройством
|
||||
time.sleep(2.0)
|
||||
print(f"[Отправка] CAN ID: 0x{can_id:03X}, Данные: {full_data}")
|
||||
return True
|
||||
except can.CanError as e:
|
||||
print(f"Ошибка CAN: {e}")
|
||||
return False
|
||||
|
||||
# 2. Отправка запроса чтения и ожидание ответа
|
||||
print("\nОтправка запроса чтения...")
|
||||
msg = can.Message(
|
||||
arbitration_id=read_msg['arbitration_id'],
|
||||
data=read_msg['data'],
|
||||
is_extended_id=False
|
||||
)
|
||||
bus.send(msg)
|
||||
print(f"Чтение: ID={hex(msg.arbitration_id)}, Команда={list(msg.data)}")
|
||||
|
||||
# Ожидаем ответа
|
||||
start_time = time.time()
|
||||
response_received = False
|
||||
|
||||
print("\nОжидание ответа...")
|
||||
while (time.time() - start_time) < read_msg['timeout']:
|
||||
response = bus.recv(timeout=0.1)
|
||||
def receive_response(bus, timeout=2.0):
|
||||
"""Ожидание ответа с проверкой CRC"""
|
||||
start_time = time.time()
|
||||
while time.time() - start_time < timeout:
|
||||
msg = bus.recv(timeout=0.1)
|
||||
if msg:
|
||||
print(f"[Прием] CAN ID: 0x{msg.arbitration_id:03X}, Данные: {list(msg.data)}")
|
||||
|
||||
if response and response.arbitration_id == read_msg['response_id']:
|
||||
print(f"\nПолучен ответ: ID={hex(response.arbitration_id)}")
|
||||
print(f"Данные: {list(response.data)}")
|
||||
print(f"Длина: {response.dlc} байт")
|
||||
response_received = True
|
||||
break
|
||||
|
||||
if not response_received:
|
||||
print("\nОшибка: ответ не получен в течение заданного времени")
|
||||
# Проверяем CRC
|
||||
if len(msg.data) < 2:
|
||||
print("Ошибка: Слишком короткое сообщение")
|
||||
continue
|
||||
|
||||
received_crc = (msg.data[-2] << 8) | msg.data[-1]
|
||||
calculated_crc = calculate_crc16_modbus(bytes(msg.data[:-2]))
|
||||
|
||||
if received_crc != calculated_crc:
|
||||
print(f"Ошибка CRC! Получено: 0x{received_crc:04X}, Ожидалось: 0x{calculated_crc:04X}")
|
||||
continue
|
||||
|
||||
return msg.data[:-2] # Возвращаем данные без CRC
|
||||
|
||||
print("[Ошибка] Таймаут ожидания ответа")
|
||||
return None
|
||||
|
||||
except KeyboardInterrupt:
|
||||
print("\nПрерывание пользователем")
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Ошибка: {str(e)}")
|
||||
finally:
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
print("\nCAN соединение закрыто")
|
||||
# Инициализация CAN шины
|
||||
bus = can.interface.Bus(channel=CAN_INTERFACE, bustype='socketcan')
|
||||
|
||||
if __name__ == '__main__':
|
||||
send_write_read_requests()
|
||||
# Формирование и отправка команды изменения ID
|
||||
write_can_id = (OLD_DEVICE_ID << 4) | REG_WRITE
|
||||
write_data = [REG_ID, NEW_DEVICE_ID]
|
||||
|
||||
print("\n--- Отправка команды изменения ID ---")
|
||||
if not send_can_message(bus, write_can_id, write_data):
|
||||
print("Ошибка отправки!")
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
exit(1)
|
||||
|
||||
# Ожидание обработки команды
|
||||
time.sleep(0.5)
|
||||
|
||||
# Запрос подтверждения нового ID
|
||||
read_can_id = (NEW_DEVICE_ID << 4) | REG_READ
|
||||
read_data = [REG_ID, 0x00]
|
||||
|
||||
print("\n--- Проверка нового ID ---")
|
||||
if not send_can_message(bus, read_can_id, read_data):
|
||||
print("Ошибка отправки запроса!")
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
exit(1)
|
||||
|
||||
# Получение ответа
|
||||
response = receive_response(bus)
|
||||
if response:
|
||||
if len(response) >= 2 and response[0] == ord('I') and response[1] == NEW_DEVICE_ID:
|
||||
print(f"\nУСПЕХ! ID устройства изменен на 0x{NEW_DEVICE_ID:02X}")
|
||||
else:
|
||||
print(f"\nОШИБКА! Некорректный ответ: {response}")
|
||||
else:
|
||||
print("\nУстройство не ответило")
|
||||
|
||||
bus.shutdown()
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue