Добавлено смещение для векторов прерываний

controller/fw/embed/src/main.cpp

@@ -276,6 +276,9 @@ void foc_step(BLDCMotor *motor, Commander *commander) {
 
 
 void setup() {
+  /*   bias for vector int    */
+  SCB->VTOR = APP_ADDR;
+  
   Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
   Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
   Serial.begin(115200);