Добавлена адресация к бутлоадеру

controller/fw/embed/bootloader/flash.cpp

@@ -130,6 +130,7 @@ FLASH_RECORD load_params(){
         flash_read(addr,&res);
         if (!validate_crc(&res))
             break;
+/*               нашли адрес                      */
         else if(res.data_id == addr_id) {
             latest = res;
     }

controller/fw/embed/bootloader/flash.h

@@ -23,10 +23,10 @@ enum {
 #define FLAG_BOOT       0x08060000 // Адрес хранения флага для обновления прошивки
 #define UPDATE_FLAG     0xDEADBEEF  // Уникальное 32-битное значение
 #define APP_ADDRESS     0x08008000    // Адрес основной прошивки
-#define BOOT_CAN_ID     0x71         // CAN ID бутлоадера
+#define BOOT_CAN_ID     0x01         // CAN ID бутлоадера
-#define BOOT_CAN_END    0x72         // CAN ID завершения передачи
+#define BOOT_CAN_END    0x02         // CAN ID завершения передачи
-#define DATA_CAN_ID     0x73         // CAN ID данных
+#define DATA_CAN_ID     0x03         // CAN ID данных
-#define ACK_CAN_ID      0x75         // CAN ID подтверждения
+#define ACK_CAN_ID      0x05         // CAN ID подтверждения
 #define MAX_FW_SIZE     0x3FFF   // Макс. размер прошивки (256KB)
 
 

controller/fw/embed/bootloader/main.cpp

@@ -12,6 +12,11 @@ volatile uint32_t fw_crc = 0;
 volatile uint32_t jump;
 static FLASH_RECORD flash_record = {0};
 static uint32_t ptr_flash;
+
+volatile uint32_t msg_id;
+volatile uint16_t id_x;
+volatile uint8_t msg_ch;
+
 // Прототипы функций
 void jump_to_app();
 void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
@@ -32,8 +37,8 @@ void setup() {
    // SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
     SendTimer->resume();
     // Разрешить все ID (маска 0x00000000)
-   Can.setFilter(0, 0, STD);
+    Can.setFilter(0, 0, STD);
-    
+
     // Настройка GPIO
     RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
     GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
@@ -54,12 +59,15 @@ void setup() {
 
     if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
         fw_update = true;
-        GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10;  // Индикация обновления
+        for(int i = 0; i < 5;i++){
+            GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;  // Индикация обновления
+            HAL_Delay(100);
+        }
         erase_flash_pages();
     } else {
         jump_to_app();
     }
-
+    
 }
 
 void loop() {
@@ -75,7 +83,15 @@ void loop() {
 
 
 void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
-    switch(msg.id) {
+     msg_id = msg.id;
+    /*          0x691  
+    69  -   адрес устройства    
+    1   -   что делать дальше с данными     */
+
+    id_x = (msg_id >> 4) & 0xFFFF;  //получение адреса устройства страшие 2 бита
+    msg_ch  = msg_id & 0xF;         // получения id, чтобы выбрать, что делать
+    if(id_x == flash_record.value){
+    switch(msg_ch) {
         case BOOT_CAN_ID:
             if(msg.buf[0] == 0x01) {  // Старт передачи
                 fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1];  //размер прошивки тип 4 байта
@@ -97,8 +113,8 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
 
         case BOOT_CAN_END:  // Завершение передачи
             if(verify_firmware()) {
-                erase_sector(7);  // Сброс флага
                 send_ack(0xAA);
+                erase_sector(7);  // Сброс флага
                 NVIC_SystemReset();
             } else {
                 send_ack(0x55);
@@ -106,8 +122,7 @@ void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
             break;
     }
 }
-
+}
-
 
 void jump_to_app() {
     __disable_irq();
@@ -177,4 +192,3 @@ void send_ack(uint8_t status) {
     ack.buf[0] = status;
     Can.write(ack);
 }
-

controller/fw/embed/test/python_test_boot.py

@@ -1,4 +1,5 @@
 import can
+import sys
 import time
 from intelhex import IntelHex
 from crc import Calculator, Crc16
@@ -6,10 +7,12 @@ from crc import Calculator, Crc16
 CAN_CHANNEL = 'socketcan'
 CAN_INTERFACE = 'can0'
 CAN_BITRATE = 1000000
-BOOT_CAN_ID = 0x71
+#ch =int(input("Введите id устройства:"))
-DATA_CAN_ID = 0x73
+ch = int(sys.argv[2])
-BOOT_CAN_END = 0x72
+BOOT_CAN_ID = (ch * 16) + 1
-ACK_CAN_ID = 0x75
+DATA_CAN_ID = (ch * 16) + 3 
+BOOT_CAN_END = (ch * 16) + 2
+ACK_CAN_ID = 0x05
 
 #конфиг для crc16 ibm
 
@@ -18,6 +21,17 @@ ACK_CAN_ID = 0x75
 def debug_print(msg):
     print(f"[DEBUG] {msg}")
 
+def calculate_crc16_modbus(data: bytes) -> int:
+    crc = 0xFFFF
+    for byte in data:
+        crc ^= byte
+        for _ in range(8):
+            if crc & 0x0001:
+                crc = (crc >> 1) ^ 0xA001
+            else:
+                crc >>= 1
+    return crc
+
 def send_firmware(hex_file):
     try:
         debug_print("Инициализация CAN...")
@@ -36,7 +50,7 @@ def send_firmware(hex_file):
         # Расчет CRC
         debug_print("Расчёт CRC...")
         calculator = Calculator(Crc16.IBM)
-        fw_crc = calculator.checksum(binary_data)
+        fw_crc = calculate_crc16_modbus(binary_data)
         debug_print(f"CRC: 0x{fw_crc:04X}")
 
         # Отправка START
@@ -100,8 +114,8 @@ def send_firmware(hex_file):
         )
         bus.send(finish_msg)
         
-        ack = wait_for_ack(bus, timeout=5)
+        ack = wait_for_ack(bus, timeout=3)
-        if ack == 0xAA:
+        if ack and ack.data[0] ==  0xAA:
             debug_print("Прошивка подтверждена!")
         else:
             debug_print("Ошибка верификации!")
@@ -121,7 +135,7 @@ def wait_for_ack(bus, timeout=1.0):
 
 if __name__ == "__main__":
     import sys
-    if len(sys.argv) != 2:
+    if len(sys.argv) != 3:
         print("Использование: sudo python3 can_flasher.py firmware.hex")
         sys.exit(1)