180 lines
5 KiB
C++
180 lines
5 KiB
C++
#include <Arduino.h>
|
||
#include <STM32_CAN.h>
|
||
#include "flash.h"
|
||
|
||
|
||
|
||
STM32_CAN Can(CAN2, DEF);
|
||
|
||
volatile bool fw_update = false;
|
||
volatile uint32_t fw_size = 0;
|
||
volatile uint32_t fw_crc = 0;
|
||
volatile uint32_t jump;
|
||
static FLASH_RECORD flash_record = {0};
|
||
static uint32_t ptr_flash;
|
||
// Прототипы функций
|
||
void jump_to_app();
|
||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg);
|
||
void erase_flash_pages();
|
||
bool verify_firmware();
|
||
void send_ack(uint8_t status);
|
||
|
||
void setup() {
|
||
// Инициализация периферии
|
||
Serial.setRx(HARDWARE_SERIAL_RX_PIN);
|
||
Serial.setTx(HARDWARE_SERIAL_TX_PIN);
|
||
Serial.begin(115200);
|
||
Can.begin();
|
||
Can.setBaudRate(1000000);
|
||
TIM_TypeDef *Instance = TIM2;
|
||
HardwareTimer *SendTimer = new HardwareTimer(Instance);
|
||
SendTimer->setOverflow(100, HERTZ_FORMAT); // 50 Hz
|
||
// SendTimer->attachInterrupt(process_can_message);
|
||
SendTimer->resume();
|
||
// Разрешить все ID (маска 0x00000000)
|
||
Can.setFilter(0, 0, STD);
|
||
|
||
// Настройка GPIO
|
||
RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOCEN;
|
||
GPIOC->MODER |= GPIO_MODER_MODE10_0 | GPIO_MODER_MODE11_0;
|
||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD11;
|
||
|
||
// Проверка флага обновления
|
||
// erase_sector(6);
|
||
// flash_program_word(FLAG_BOOT,0xDEADBEEF,0);
|
||
// flash_record.data_id = addr_id;
|
||
// flash_record.crc = 0x6933;
|
||
// flash_record.value = 0x69;
|
||
// flash_record.write_ptr_now = SECTOR_6;
|
||
// flash_write(SECTOR_6, &flash_record);
|
||
flash_record = load_params();
|
||
/* Добавить проверку адреса, т.е во время отправки запроса прошивки по CAN
|
||
мы сохраняем как флаг, так и аддрес устройства к которому будет обращатлься во
|
||
время прошивки */
|
||
|
||
if(*(volatile uint32_t*)(FLAG_BOOT) == UPDATE_FLAG) {
|
||
fw_update = true;
|
||
GPIOC->ODR |= GPIO_ODR_OD10; // Индикация обновления
|
||
erase_flash_pages();
|
||
} else {
|
||
jump_to_app();
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
|
||
void loop() {
|
||
if(fw_update) {
|
||
GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_OD10;
|
||
// HAL_Delay(100);
|
||
CAN_message_t msg;
|
||
while(Can.read(msg))
|
||
process_can_message(msg);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
void process_can_message(const CAN_message_t &msg) {
|
||
switch(msg.id) {
|
||
case BOOT_CAN_ID:
|
||
if(msg.buf[0] == 0x01) { // Старт передачи
|
||
fw_size = *(uint32_t*)&msg.buf[1]; //размер прошивки тип 4 байта
|
||
fw_crc = *(uint16_t*)&msg.buf[5]; //crc
|
||
ptr_flash = APP_ADDRESS;
|
||
send_ack(0x01);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case DATA_CAN_ID: // Пакет данных
|
||
if(ptr_flash < (APP_ADDRESS + fw_size)) {
|
||
write_flash_page((const uint8_t*)msg.buf, msg.len);
|
||
ptr_flash += msg.len;
|
||
send_ack(0x02);
|
||
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
|
||
case BOOT_CAN_END: // Завершение передачи
|
||
if(verify_firmware()) {
|
||
erase_sector(7); // Сброс флага
|
||
send_ack(0xAA);
|
||
NVIC_SystemReset();
|
||
} else {
|
||
send_ack(0x55);
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
void jump_to_app() {
|
||
__disable_irq();
|
||
jump = *(volatile uint32_t*)(APP_ADDRESS + 4);
|
||
void (*app_entry)(void);
|
||
app_entry = (void (*)(void))jump;
|
||
|
||
|
||
for (uint32_t i = 0; i < 3; i++) {
|
||
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
|
||
}
|
||
|
||
__set_MSP(*(volatile uint32_t*)APP_ADDRESS);
|
||
SCB->VTOR = APP_ADDRESS;
|
||
app_entry();
|
||
}
|
||
|
||
void erase_flash_pages() {
|
||
FLASH_EraseInitTypeDef erase;
|
||
erase.TypeErase = FLASH_TYPEERASE_SECTORS;
|
||
erase.Sector = FLASH_SECTOR_2;
|
||
erase.NbSectors = 4;
|
||
erase.VoltageRange = FLASH_VOLTAGE_RANGE_3;
|
||
|
||
uint32_t error;
|
||
flash_unlock();
|
||
HAL_FLASHEx_Erase(&erase, &error);
|
||
flash_lock();
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
uint16_t CalculateCRC16(const uint8_t* data, uint32_t length) {
|
||
uint16_t crc = 0xFFFF; // Начальное значение
|
||
while (length--) {
|
||
crc ^= *data++; // Обрабатываем LSB первым
|
||
for (uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
|
||
if (crc & 0x0001) { // Проверяем младший бит
|
||
crc = (crc >> 1) ^ 0xA001; // Полином 0x8005 (reverse)
|
||
} else {
|
||
crc >>= 1;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
return crc; // Финальный XOR = 0x0000 (не требуется)
|
||
}
|
||
|
||
|
||
bool verify_firmware() {
|
||
uint32_t calculated_crc = 0;
|
||
calculated_crc = CalculateCRC16((uint8_t*)APP_ADDRESS,fw_size);
|
||
if(calculated_crc != (uint16_t)fw_crc)
|
||
return false;
|
||
// Реализация проверки CRC
|
||
// ...
|
||
// return (calculated_crc == fw_crc);
|
||
else
|
||
return true;
|
||
}
|
||
|
||
void send_ack(uint8_t status) {
|
||
|
||
CAN_message_t ack;
|
||
ack.id = ACK_CAN_ID;
|
||
ack.len = 1;
|
||
ack.buf[0] = status;
|
||
Can.write(ack);
|
||
}
|
||
|