169 lines
No EOL
7.1 KiB
Markdown
169 lines
No EOL
7.1 KiB
Markdown
# Сущности фреймворка применительно к веб-сервису
|
||
|
||
Веб-сервис позволяет добавить типы Моделей для запуска цифрового двойника (DT), навыка, процесса или дерева поведения. Модели оформляются в виде пакетов. Пакет - это условный "контейнер" для запуска этой сущности в командной строке. Схема пакета общая для всех сущностей. Различны только данные/аргументы. Все вводимые поля, кроме первого (command), могут быть пустыми.
|
||
|
||
Типы пакетов:
|
||
|
||
- Процессы - "computing_process"
|
||
- Навыки (Серверы навыков) - "skill_server"
|
||
- Деревья поведения - "behavior_tree"
|
||
- Цифровые двойники - "digital_twin"
|
||
|
||
Нужно создать в веб-сервисе сущность/класс "Пакет", от которой будут наследоваться "Процесс", "Навык", "Цифровой двойник" (устройство/твёрдое тело/точка/воркспейс - всё, что добавляется в Scene Builder), "Дерево поведения". Пакеты будут создаваться в веб-интерфейсе в самом начальном разделе (где проекты, процессы, навыки).
|
||
|
||
## Примеры
|
||
|
||
Пример для процесса (Генератор датасетов)
|
||
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 1,
|
||
"type": "computing_process",
|
||
"description": "Robossembler Dataset Generator",
|
||
"command": "blenderproc",
|
||
"package": "dataset_generator.py",
|
||
"executable": "",
|
||
"args": {
|
||
"folder": \${NAME:string:""},
|
||
},
|
||
"interfaces": "" // у процессов нет интерфейсов
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Пример для цифрового двойника (ROS драйвер для камеры)
|
||
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 2,
|
||
"type": "digital_twin",
|
||
"description": "ROS Wrapper for Intel RealSense Cameras",
|
||
"command": "ros2 launch",
|
||
"package": "realsense2_camera",
|
||
"executable": "rs_launch.py",
|
||
"args": {
|
||
"camera_namespace": \${NAME:string:""},
|
||
"camera_name": \${NAME:string:""},
|
||
},
|
||
"interfaces": {
|
||
"cmd": "python ros2_topic_to_json.py"
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Пример для навыка (pose estimation skill server)
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 3,
|
||
"type": "skill_server",
|
||
"description": "Pose Estimation Skill Dope 6D",
|
||
"command": "ros2 launch",
|
||
"package": "dope6d",
|
||
"executable": "dope.py",
|
||
"args": {
|
||
"param1": \${NAME:string:""},
|
||
"param2": \${STRUCTURE:json:""},
|
||
"param3": \${INT:string:""},
|
||
"image_raw": \${TOPIC:CameraInfo:""},
|
||
},
|
||
"interfaces": {
|
||
"cmd": "python ros2_topic_to_json.py"
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Пример для дерева (behaviour tree)
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 4,
|
||
"type": "behaviour_tree",
|
||
"description": "Behaviour tree executor",
|
||
"command": "ros2 launch",
|
||
"package": "rbs-bt",
|
||
"executable": "bt_executor",
|
||
"args": {
|
||
"xml": \${NAME:string:""},
|
||
"json": \${NAME:string:""}
|
||
},
|
||
"interfaces": {
|
||
"cmd": "python skills_interfaces_to_json.py [args]",
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Пример
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 5,
|
||
"type": "behaviour_tree",
|
||
"description": "Behaviour tree executor",
|
||
"command": "python",
|
||
"package": "",
|
||
"executable": "interfaces_to_json.py",
|
||
"args": {
|
||
"xml": \${NAME:string:""},
|
||
"json": \${NAME:string:""}
|
||
},
|
||
"interfaces": {
|
||
"cmd": "",
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
## Пример цифрового двойника камеры
|
||
|
||
1. В главном меню создаётся новый тип для сущности "Цифровой двойник" (см. схему выше)
|
||
2. После создания проекта на экране "Scene Builder" эти цифровые двойники добавляются и конфигурируются. Веб-сервис формирует таблицу цифровых двойников.
|
||
|
||
Экземпляр Камеры №1
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 0,
|
||
"package_model": 2, // ссылка на модель данного пакета
|
||
"args": {
|
||
"camera_namespace": "cv",
|
||
"camera_name": "camera1",
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
Экземпляр Камеры №2
|
||
```json
|
||
{
|
||
"sid": 1,
|
||
"package_model": 2, // ссылка на модель данного пакета
|
||
"args": {
|
||
"camera_namespace": "cv",
|
||
"camera_name": "camera2",
|
||
}
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
3. После завершения конфигурации цифрового двойника Backend фоново запускает команду `get_interfaces.py --json={}`, где json - это набор параметров двойника для данного экземпляра. Программа `get_interfaces.py --json={}` внутри будет запускать субпроцесс вида `<command> <package> <executable> <key1>:=<value1> <key2>:=<value2>` и после запуска получать перечень интерфейсов, после чего возвращает веб-сервису все топики и их типы в системе. Веб-сервис записывает их в таблицу. Структура таблицы БД: `parent` (ссылка на экземпляр цифрового двойника из п.2), `topic_name` (строка или path), `msg_type` (строка), `hash` (хеш, пока не будет использоваться, оставлять пустым по дефолту). Все изменения в Scene Builder должны быть синхронизированы с БД. Если устройство удаляется из сцены, то её интерфейсы также удаляются из таблицы по parent'у.
|
||
|
||
## Пример навыка
|
||
|
||
1-3. см. предыдущий пример (вместо "Цифровой двойник" - "Навык", вместо Scene Builder - BT Builder, вместо Сцены - Холст). При конфигурации навыка пользователь видит только те топики, которые поддерживают данный тип интерфейса (то есть из цифровых двойников или других источников данных). При удалении данного навыка с холста, его интерфейсы удаляются из таблицы.
|
||
|
||
## Виды цифровых двойников (в разработке)
|
||
|
||
Parts:
|
||
`/parts/bolt_x/mesh_path [std_msgs/FilePath]`
|
||
`/parts/bolt_x/pose_6d [geometry_msgs/Pose]`
|
||
`/parts/bolt_x/bound_box [geometry_msgs/BoundBox]`
|
||
`/parts/bolt_x/grasp_pose [geometry_msgs/PoseArray]`
|
||
|
||
Wrist Cameras
|
||
`/robot_1/camera_rgb/camera_info [sensor_msgs/CameraInfo]`
|
||
`/robot_1/camera_rgbd/camera_info [sensor_msgs/CameraInfo]`
|
||
|
||
Robots + Controllers
|
||
`/robot_1/joint_trajectory_controller [sensor_msgs/CameraInfo]` // moveit
|
||
`/robot_2/move_cartesian [rbs_skill_interfaces/MoveItSendPose]` // cartesian
|
||
|
||
Assemblies:
|
||
`/assemblies/...`
|
||
|
||
Environment
|
||
`/environment/...`
|
||
|
||
Static:
|
||
`/camera/camera_info []` |