arm/README.md

# Робот-манипулятор

![robossembler-arm](img/robossembler-arm.png)

## Ключевые особенности
* **Open Source**
	* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
	* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
* **Векторное управление серводвигателями**
	* Энергоэффективность
	* Простота охлаждения
* **Универсальный симметричный стыковочный механизм**
	* Гибкость, модульность
	* Возможность перемещения робота в другие посадочные места
* **Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS**
	* ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
	* Полное отсутствие проприетарных протоколов
* **Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта**
	* Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
	* Возможность полной автоматизации сборки
* **Интеграция с сетью Robonomics**
	* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
	* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
* **Ориентированность на промышленность**
	* Устойчивость к электромагнитным помехам

## Основные характеристики

| Характеристика | Значение |
|------|-------|
| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
| Точность (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 5 |
| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
| Вес (Weight), кг | 6 |
| Высота (Height), мм | 900 |
| Дальность (Reach), мм | 600 |
| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
| Robotics framework | ROS2 |
| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security  |
| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |