Актуализированы описание, характеристики, иллюстрации

This commit is contained in:
Igor Brylyov 2022-05-17 13:22:50 +00:00
parent 817cf99e98
commit 8792e47c23
3 changed files with 32 additions and 63 deletions

View file

@ -1,75 +1,44 @@
# Roboarm DIY Version
# Робот-манипулятор
## Главные достоинства робота-манипулятора
![robossembler-arm](img/robossembler-arm.png)
* Open Source
* Все детали, программы и схемы (ну, кроме процессора)
* Исходники созданы с помощью свободных программ - KiCAD, FreeCAD, Blender
* Векторное управление серводвигателями
## Ключевые особенности
* **Open Source**
* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
* **Векторное управление серводвигателями**
* Энергоэффективность
* Простота охлаждения
* Универсальный симметричный стыковочный механизм
* **Универсальный симметричный стыковочный механизм**
* Гибкость, модульность
* Возможность перемещения робота в другие посадочные места
* Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола (DDS/UAVCAN)
* **Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS**
* ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
* Полное отсутствие проприетарных протоколов
* Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта
* Быстрая сборка робота вручную
* Полная автоматизация сборки
* Интеграция с сетью Robonomics
* **Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта**
* Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
* Возможность полной автоматизации сборки
* **Интеграция с сетью Robonomics**
* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
* Безопасность в удалённом управлении роботом
* Ориентированность на промышленность
* **Ориентированность на промышленность**
* Устойчивость к электромагнитным помехам
## Основные характеристики
22.02.18 дополнена схема процессорного модуля изменен процессор с stm32f205 на stm32f446ret, вместо которого можно впаивать более производительный кристал stm32f730r8t или подобные с корпусом lqfp64
arm v05
![roboarm_diy_version](img/arm_v05.png)
motor v01
![roboarm_diy_version](img/motor_220117.png)
arm v04
![roboarm_diy_version](img/arm_v04.png)
Вариант без проводов, только контактные группы
![roboarm_diy_version](img/arm_v03.png)
Roboarm with cheap mass market servos
![roboarm_diy_version](img/arm.png)
## Двигатель GM6208
### Описание
Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.
### Характеристики
* Номер модели : GM6208
* Вес: 265,4 г
* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
* Медный провод (OD): 0,25 мм
* Конфигурация: 24N28P
* Сопротивление: 32,1 Ом
* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
* Диаметр полого вала: 22 мм
* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
* Тестовый ток: 0,086a
* Максимальный ток: 10А
* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))
### Габариты
![gm6208](img/GM6208.jpg)
| Характеристика | Значение |
|------|-------|
| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
| Точность (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 5 |
| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
| Вес (Weight), кг | 6 |
| Высота (Height), мм | 900 |
| Дальность (Reach), мм | 600 |
| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
| Robotics framework | ROS2 |
| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security |
| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |

BIN
img/arm_v06.png Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 85 KiB

BIN
img/robossembler-arm.png Normal file

Binary file not shown.

After

Width:  |  Height:  |  Size: 148 KiB