robossembler/arm
7
0
Fork 0
Code Issues 4 Pull requests 1 Projects Releases Packages Wiki Activity Actions
Модель робота-манипулятора, адаптированная под 3D-печать пластиком
51 commits 5 branches 1 tag 4 GiB
Find a file
Igor Brylyov 8792e47c23 Актуализированы описание, характеристики, иллюстрации
2022-05-17 13:22:50 +00:00
brd добавил каталог с разведенной платой процессора 2022-04-05 12:35:36 +03:00
calc calc-calculations_reduce 2021-12-03 13:54:05 +00:00
img Актуализированы описание, характеристики, иллюстрации 2022-05-17 13:22:50 +00:00
soft/processor32f446 добавил плату и проект для контроллера 2022-02-18 17:15:37 +03:00
src Merge branch '15-redesign_arm' 2022-03-25 16:13:52 +03:00
arm_assembly_211202.STEP поправил модули стыковки 2022-01-12 20:47:58 +03:00
motor_module.pdf добавлена принципиальная схема v0.1 2021-12-07 19:46:50 +03:00
README.md Актуализированы описание, характеристики, иллюстрации 2022-05-17 13:22:50 +00:00
карта_сборки_наброски.xls Mapping to PDDL actions 2022-01-11 21:05:34 +03:00

README.md

Робот-манипулятор

robossembler-arm

Ключевые особенности

  • Open Source
    • Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
    • Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
  • Векторное управление серводвигателями
    • Энергоэффективность
    • Простота охлаждения
  • Универсальный симметричный стыковочный механизм
    • Гибкость, модульность
    • Возможность перемещения робота в другие посадочные места
  • Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS
    • ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
    • Полное отсутствие проприетарных протоколов
  • Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта
    • Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
    • Возможность полной автоматизации сборки
  • Интеграция с сетью Robonomics
    • Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
    • Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
  • Ориентированность на промышленность
    • Устойчивость к электромагнитным помехам

Основные характеристики

Характеристика Значение
Число степеней свободы (Degrees of Freedom) 6 DoF
Максимальная скорость (Max speed), град/с 30
Точность (Pose Repeatability), мм 0.1
Момент силы (Rated torque), Н*м 78
Максимальная нагрузка (Max payload), кг 5
Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт 150
Вес (Weight), кг 6
Высота (Height), мм 900
Дальность (Reach), мм 600
Размер места для монтажа (Footprint), мм 200х200
Robotics framework ROS2
Интерфейсы (Communication Interfaces) RS485
Безопасность (Security) Robonomics Network & ROS2 Security
Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) Robonomics Network