Актуализированы описание, характеристики, иллюстрации

README.md

@@ -1,75 +1,44 @@
-# Roboarm DIY Version
+# Робот-манипулятор
 
-## Главные достоинства робота-манипулятора
+![robossembler-arm](img/robossembler-arm.png)
 
-* Open Source
+## Ключевые особенности
-	* Все детали, программы и схемы (ну, кроме процессора)
+* **Open Source**
-	* Исходники созданы с помощью свободных программ - KiCAD, FreeCAD, Blender
+	* Все разработанные 3D-модели, исходные коды программ, электрические схемы открыты и доступны для копирования и модификации
-* Векторное управление серводвигателями
+	* Все файлы созданы с помощью свободных программ (KiCAD, Blender) или публикуются в открытых форматах (STEP)
+* **Векторное управление серводвигателями**
 	* Энергоэффективность
 	* Простота охлаждения
-* Универсальный симметричный стыковочный механизм
+* **Универсальный симметричный стыковочный механизм**
 	* Гибкость, модульность
 	* Возможность перемещения робота в другие посадочные места
-* Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола (DDS/UAVCAN)
+* **Управление звеньям робота на уровне Realtime-протокола DDS**
 	* ROS2 совместимость по умолчанию на уровне звеньев
 	* Полное отсутствие проприетарных протоколов
-* Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта
+* **Сборочно-ориентированный дизайн с печатными деталями без единого болта**
-	* Быстрая сборка робота вручную
+	* Быстрая сборка робота вручную без использования специальных инструментов
-	* Полная автоматизация сборки
+	* Возможность полной автоматизации сборки
-* Интеграция с сетью Robonomics
+* **Интеграция с сетью Robonomics**
+	* Безопасность в удалённом управлении роботом и обновлении ПО
 	* Инструменты эффективного федеративного обучения роботов, формирования базы мета-навыков и предсказаний сбоев
-	* Безопасность в удалённом управлении роботом
+* **Ориентированность на промышленность**
-* Ориентированность на промышленность
 	* Устойчивость к электромагнитным помехам
 
+## Основные характеристики
 
-22.02.18  дополнена схема процессорного модуля изменен процессор с stm32f205 на  stm32f446ret, вместо которого можно впаивать более производительный кристал stm32f730r8t или подобные с корпусом lqfp64 
+| Характеристика | Значение |
-arm v05
+|------|-------|
-
+| Число степеней свободы (Degrees of Freedom) | 6 DoF |
-![roboarm_diy_version](img/arm_v05.png)
+| Максимальная скорость (Max speed), град/с | 30 |
-
+| Точность (Pose Repeatability), мм | 0.1 |
-motor v01
+| Момент силы (Rated torque), Н*м | 78 |
-
+| Максимальная нагрузка (Max payload), кг | 5 |
-![roboarm_diy_version](img/motor_220117.png)
+| Максимальная потребляемая мощность (Max Consumption Power), Вт | 150 |
-
+| Вес (Weight), кг | 6 |
-arm v04
+| Высота (Height), мм | 900 |
-
+| Дальность (Reach), мм | 600 |
-![roboarm_diy_version](img/arm_v04.png)
+| Размер места для монтажа (Footprint), мм | 200х200 |
-
+| Robotics framework | ROS2 |
-Вариант без проводов, только контактные группы
+| Интерфейсы (Communication Interfaces) | RS485 |
-
+| Безопасность (Security) | Robonomics Network & ROS2 Security  |
-![roboarm_diy_version](img/arm_v03.png)
+| Автоматическое обновление ПО (Automatic updates) | Robonomics Network |
-
-
-Roboarm with cheap mass market servos
-
-![roboarm_diy_version](img/arm.png)
-
-## Двигатель GM6208
-
-### Описание
-
-Двигатель серии GM62 от iPower Motors - это бесщеточный карданный двигатель для камер DSLR / CANON 5D MARKII, MARKIII. Этот мотор предназначен для крупномасштабных многовинтовых платформ, которые предназначены для подъема редукторов Red Epic & DSLR размером с-крутящий момент 4 кг/см.
-
-### Характеристики
-
-* Номер модели : GM6208
-* Вес: 265,4 г
-* Размеры двигателя: dia 69,5 мм x hgt 24 мм
-* Размеры статора: диаметр 62 мм x hgt 8 мм
-* Медный провод (OD): 0,25 мм
-* Конфигурация: 24N28P
-* Сопротивление: 32,1 Ом
-* Предварительно намотанный: с 150 оборотами, полый вал
-* Диаметр полого вала: 22 мм
-* Диапазон камеры: 950-2300 грамм
-* Испытательное напряжение (максимальное напряжение): 11,1 В (22,2 в)
-* Тестовый ток: 0,086a
-* Максимальный ток: 10А
-* Тестовая Скорость вращения (макс): 278 об/мин (560 об/мин)
-* Цена: $60 ([aliexpress](https://aliexpress.ru/item/4000329789618.html?spm=a2g2w.productlist.0.0.78d82e58m4mgWi))
-
-### Габариты
-
-![gm6208](img/GM6208.jpg)