robossembler/robossembler.org
7
0
Fork 0
Code Issues 5 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity Actions

добавил статью, неполную

Browse source 
немного добавил про o2ac
This commit is contained in:
Ilya Uraev 2021-10-04 13:36:13 +04:00
parent 8a3795fca8
commit 9daeef70d1
2 changed files with 29 additions and 1 deletions
Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

27
docs/technologies/o2ac-repo-review.md Normal file
View file

@ -0,0 +1,27 @@
---
id: o2ac-repo-review
title: 'Команда o2ac есть чему поучиться'
---
## Предыстория
![](https://github.com/o2ac/o2ac-ur/raw/main/images/tray_carry.gif)
Команда O2AC на World Robot Summit 2020 Assembly Challenge состояла из представителей OMRON SINIC X , OMRON , Osaka University, National Institute for Advanced Science and Technology (AIST) и Chukyo University.
[Репозиторий](https://github.com/o2ac/o2ac-ur) который недавно был выложен на платформу GitHub данной командой, является их открытым исходным кодом, где представлено множетсво полезных решений в области автоматизированной сборки робототехническим сборочным комплексом. Их решение сводилось к полной автоматизации заранее заданной происзводственной операции. Итак рассмотрим основные фичи, которые были продемонстрированы этой командой
1. Всё програмное обеспечение строилось на основе _ROS Kinetic_
2. Используются одновременно 2 робота-манипулятора без риска столкновения
3. Вставка детали в отверстие производится с помощью контроля импеданса
4. Выравнивание детали производится за счёт сестемы технического зрения на библиотеке _OpenCV_
5. Планирование следующего дейтсвия выполняется в момент выполнения траектории роботом-манипулятором, что оптимизирует общее время выполнения операции
6. Автоматизированное закручивание винтов
7. Используется собственно разработанный инструмент для затягивания винтов
8. Обнаружение и захват деталей расположенных в лотке неструктурировано
9. Для установленных деталей используется библиотека TF которая содержит локальную систему координат каждого установленного элемента
## Что по репозиторию
Репозиторий состоит из 19 пакетов, в том числе есть пакеты которые достойны рассмотрения для реализации нашего Робосборщика. Кратко пройдёмся по каждому из них
1. **aist-modules** - Пакет который разрабатывался командой из университета AIST
2.

3
sidebars.js
View file

@ -30,7 +30,8 @@
'technologies/photopolymer',
'technologies/wood',
'technologies/machine-learning-in-robotics',
'technologies/gripper-tools-research'
'technologies/gripper-tools-research',
'technologies/o2ac-repo-review'
],
},
{