3 KiB
| id | title |
|---|---|
| o2ac-repo-review | Команда o2ac есть чему поучиться |
Предыстория
Команда O2AC на World Robot Summit 2020 Assembly Challenge состояла из представителей OMRON SINIC X , OMRON , Osaka University, National Institute for Advanced Science and Technology (AIST) и Chukyo University.
Репозиторий который недавно был выложен на платформу GitHub данной командой, является их открытым исходным кодом, где представлено множетсво полезных решений в области автоматизированной сборки робототехническим сборочным комплексом. Их решение сводилось к полной автоматизации заранее заданной происзводственной операции. Итак рассмотрим основные фичи, которые были продемонстрированы этой командой
- Всё програмное обеспечение строилось на основе ROS Kinetic
- Используются одновременно 2 робота-манипулятора без риска столкновения
- Вставка детали в отверстие производится с помощью контроля импеданса
- Выравнивание детали производится за счёт сестемы технического зрения на библиотеке OpenCV
- Планирование следующего дейтсвия выполняется в момент выполнения траектории роботом-манипулятором, что оптимизирует общее время выполнения операции
- Автоматизированное закручивание винтов
- Используется собственно разработанный инструмент для затягивания винтов
- Обнаружение и захват деталей расположенных в лотке неструктурировано
- Для установленных деталей используется библиотека TF которая содержит локальную систему координат каждого установленного элемента
Что по репозиторию
Репозиторий состоит из 19 пакетов, в том числе есть пакеты которые достойны рассмотрения для реализации нашего Робосборщика. Кратко пройдёмся по каждому из них
- aist-modules - Пакет который разрабатывался командой из университета AIST