27 lines
No EOL
3 KiB
Markdown
27 lines
No EOL
3 KiB
Markdown
---
|
||
id: o2ac-repo-review
|
||
title: 'Команда o2ac есть чему поучиться'
|
||
---
|
||
## Предыстория
|
||
|
||
|
||
|
||
Команда O2AC на World Robot Summit 2020 Assembly Challenge состояла из представителей OMRON SINIC X , OMRON , Osaka University, National Institute for Advanced Science and Technology (AIST) и Chukyo University.
|
||
|
||
[Репозиторий](https://github.com/o2ac/o2ac-ur) который недавно был выложен на платформу GitHub данной командой, является их открытым исходным кодом, где представлено множетсво полезных решений в области автоматизированной сборки робототехническим сборочным комплексом. Их решение сводилось к полной автоматизации заранее заданной происзводственной операции. Итак рассмотрим основные фичи, которые были продемонстрированы этой командой
|
||
|
||
1. Всё програмное обеспечение строилось на основе _ROS Kinetic_
|
||
2. Используются одновременно 2 робота-манипулятора без риска столкновения
|
||
3. Вставка детали в отверстие производится с помощью контроля импеданса
|
||
4. Выравнивание детали производится за счёт сестемы технического зрения на библиотеке _OpenCV_
|
||
5. Планирование следующего дейтсвия выполняется в момент выполнения траектории роботом-манипулятором, что оптимизирует общее время выполнения операции
|
||
6. Автоматизированное закручивание винтов
|
||
7. Используется собственно разработанный инструмент для затягивания винтов
|
||
8. Обнаружение и захват деталей расположенных в лотке неструктурировано
|
||
9. Для установленных деталей используется библиотека TF которая содержит локальную систему координат каждого установленного элемента
|
||
|
||
## Что по репозиторию
|
||
Репозиторий состоит из 19 пакетов, в том числе есть пакеты которые достойны рассмотрения для реализации нашего Робосборщика. Кратко пройдёмся по каждому из них
|
||
|
||
1. **aist-modules** - Пакет который разрабатывался командой из университета AIST
|
||
2. |