Добавить загрузку gazebo_ros_state плагина в среду

solid-sinusoid commented

2022-01-20 18:06:09 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

На основании данного гайда по миграции. Имя сервисом для ROS2 переименовалось с get_model_stateна get_entity_state.

В соотсветсвии с туториалом по миграции данный плагин необходимо отдельно подключать

На ROS Answers существует вопрос, в том числе с примером. Который указывает на то, что данный плагин должен интегрироваться не в файл описания модели, а в файл описания мира, что сулит добавлением нашего собственного кастомного мира в gazebo.

<world name="default">
        <plugin name="gazebo_ros_state" filename="libgazebo_ros_state.so">
          <ros>
            <namespace>/demo</namespace>
            <argument>model_states:=model_states_demo</argument>
          </ros>
          <update_rate>1.0</update_rate>
        </plugin>
</world>

Остается 2 вопроса которые необходимо понять для интеграции плагина в симуляцию

Загрузка gazebo_ros со своим файлом мира, а также рассмотреть возможности более гибкой конфигурации
Интеграция плагина в файл мира и правильное заполнение аргуметов, рассмотреть альтернативные варианты

На основании данного [гайда](https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki/ROS-2-Migration:-Entity-states) по миграции. Имя сервисом для ROS2 переименовалось с `get_model_state`на `get_entity_state`. В соотсветсвии с [туториалом](https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/wiki/ROS-2-Migration:-gazebo_ros_api_plugin) по миграции данный плагин необходимо отдельно подключать На ROS Answers существует [вопрос](https://answers.ros.org/question/356936/how-to-use-gazebo-plugins-found-in-gazebo_ros-ros2-foxy-gazebo11/), в том числе с примером. Который указывает на то, что данный плагин должен интегрироваться не в файл описания модели, а в файл описания мира, что сулит добавлением нашего собственного кастомного мира в gazebo. ```xml <world name="default"> <plugin name="gazebo_ros_state" filename="libgazebo_ros_state.so"> <ros> <namespace>/demo</namespace> <argument>model_states:=model_states_demo</argument> </ros> <update_rate>1.0</update_rate> </plugin> </world> ``` Остается 2 вопроса которые необходимо понять для интеграции плагина в симуляцию - [x] Загрузка gazebo_ros со своим файлом мира, а также рассмотреть возможности более гибкой конфигурации - [x] Интеграция плагина в файл мира и правильное заполнение аргуметов, рассмотреть альтернативные варианты

solid-sinusoid commented

2022-01-20 18:06:09 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

assigned to @solid-sinusoid

solid-sinusoid commented

2022-01-20 18:06:49 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

marked this issue as related to #12

solid-sinusoid commented

2022-01-20 19:39:24 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

marked the checklist item Загрузка gazebo_ros со своим файлом мира, а также рассмотреть возможности более гибкой конфигурации as completed

marked the checklist item **Загрузка gazebo_ros со своим файлом мира, а также рассмотреть возможности более гибкой конфигурации** as completed

solid-sinusoid commented

2022-01-20 19:39:26 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

marked the checklist item Интеграция плагина в файл мира и правильное заполнение аргуметов, рассмотреть альтернативные варианты as completed

marked the checklist item **Интеграция плагина в файл мира и правильное заполнение аргуметов, рассмотреть альтернативные варианты** as completed

solid-sinusoid commented

2022-01-20 19:41:59 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

По вызову из rqt, сервиса /get_entity_state модели с именем rasmt производится возврат позиции. Также появился обратный вызов, можно вызывать сервис /set_entity_state для задания позиции модели

По вызову из rqt, сервиса `/get_entity_state` модели с именем `rasmt` производится возврат позиции. Также появился обратный вызов, можно вызывать сервис `/set_entity_state` для задания позиции модели ![image](/uploads/53568340adccb1dd0cc358eb1a6ea287/image.png)

solid-sinusoid commented

2022-01-20 19:45:04 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

created merge request !4 to address this issue