Обновить plansys2 до актуальной версии

movefasta commented

2022-02-21 11:35:00 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

В главной ветке plansys появились полезные для нашего проекта функции мониторинга исполнения плана

movefasta commented

2022-02-22 12:08:06 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Новый модуль plansys2_tools не запускается в версии ros2 foxy.

--- stderr: plansys2_tools                                                                                       
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_knowledge/KnowledgeTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated.
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_performers/PerformersTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated.
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_plan/PlanTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated.
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp: In constructor ‘plansys2_logger::LoggerNode::LoggerNode()’:
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:57:16: error: ‘struct rclcpp::Logger’ has no member named ‘set_level’
   57 |   get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Debug);
      |                ^~~~~~~~~
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:57:42: error: ‘rclcpp::Logger::Level’ has not been declared
   57 |   get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Debug);
      |                                          ^~~~~
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp: In member function ‘void plansys2_logger::LoggerNode::action_execution_info_callback(plansys2_msgs::msg::ActionExecutionInfo_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’:
/home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:109:32: error: ‘setprecision’ is not a member of ‘std’
  109 |   output << std::fixed << std::setprecision(5);
      |                                ^~~~~~~~~~~~
make[2]: *** [CMakeFiles/plansys2_logger.dir/build.make:63: CMakeFiles/plansys2_logger.dir/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp.o] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:113: CMakeFiles/plansys2_logger.dir/all] Error 2

Новые функции используют API из более новых версий ros2. ros2 foxy использует rclcpp 2.4.1, тогда как set_level был добавлен в rclcpp 5.0.0

Принято решение повременить с миграцией на master-ветку. Во втором этапе будем переходить на более новые версии ros2 - galactic или humble

Новый модуль `plansys2_tools` не запускается в версии ros2 foxy. ``` --- stderr: plansys2_tools /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_knowledge/KnowledgeTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated. /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_performers/PerformersTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated. /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/include/rqt_plansys2_plan/PlanTree.hpp:0: Note: No relevant classes found. No output generated. /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp: In constructor ‘plansys2_logger::LoggerNode::LoggerNode()’: /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:57:16: error: ‘struct rclcpp::Logger’ has no member named ‘set_level’ 57 | get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Debug); | ^~~~~~~~~ /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:57:42: error: ‘rclcpp::Logger::Level’ has not been declared 57 | get_logger().set_level(rclcpp::Logger::Level::Debug); | ^~~~~ /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp: In member function ‘void plansys2_logger::LoggerNode::action_execution_info_callback(plansys2_msgs::msg::ActionExecutionInfo_<std::allocator<void> >::SharedPtr)’: /home/movefasta/robossembler_ws/src/plansys2/plansys2_tools/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp:109:32: error: ‘setprecision’ is not a member of ‘std’ 109 | output << std::fixed << std::setprecision(5); | ^~~~~~~~~~~~ make[2]: *** [CMakeFiles/plansys2_logger.dir/build.make:63: CMakeFiles/plansys2_logger.dir/src/plansys2_logger/LoggerNode.cpp.o] Error 1 make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:113: CMakeFiles/plansys2_logger.dir/all] Error 2 ``` Новые функции используют API из более новых версий ros2. ros2 foxy использует rclcpp 2.4.1, тогда как set_level был добавлен в rclcpp [5.0.0](https://github.com/ros2/rclcpp/blob/8afef51cfda177b18ba8d5bb679ca84cfd809dcd/rclcpp/CHANGELOG.rst#500-2020-09-18) Принято решение повременить с миграцией на master-ветку. Во втором этапе будем переходить на более новые версии ros2 - galactic или humble

movefasta commented

2022-02-22 12:08:32 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed title from Обновить plansys2 до {-master-версии и протестировать-} to Обновить plansys2 до {+актуальной версии+}

changed title from **Обновить plansys2 до {-master-версии и протестировать-}** to **Обновить plansys2 до {+актуальной версии+}**

movefasta commented

2022-03-04 21:13:20 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Ошибка исправлена в https://github.com/IntelligentRoboticsLabs/ros2_planning_system/pull/187