Разработать способ динамической реконфигурации модели робота в сцене

solid-sinusoid commented

2022-02-22 11:00:03 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Мотивация

Типовая структура ROS2 по публикации в топик /robot_description

robot_state_publisher читает один URDF файл и публикует его в /robot_description. Для динамической реконфигурации робота в сцене необходимо получить доступ к топику /robot_description

Связанные проблемы из репозитория robot_state_publisher

https://github.com/ros/robot_state_publisher/issues/77

https://github.com/ros/robot_state_publisher/issues/29

Варианты реализации

Дабы не нарушать текущую структуру в ROS2, предлагаю 2 варианта

Контрибьютить в текущий пакет robot_state_publisher
Сделать форк robot_state_publisher и развивать независимо

В случае 1 появляется необходимость согласования изменений с текущим пакетом, что может замедлить разработку, и требует меньше поддерживаемого кода.

В случае 2 можно сделать всё что угодно, но при этом необходимо поддерживать больше кода

Чтение нескольких urdf фалов, объединение и публикация в один топик
По условию извне заменить один из существующих urdf файлов и перестроить древо
Разработать ноду перезапускающую SDF в сцене Gazebo, если urdf был обновлён и сам Gazebo включен

### Мотивация Типовая структура ROS2 по публикации в топик `/robot_description` ![Screenshot_from_2022-08-31_20-45-22](/uploads/102c8334461d7eb355298314c72a56ed/Screenshot_from_2022-08-31_20-45-22.png) `robot_state_publisher` читает один `URDF` файл и публикует его в `/robot_description`. Для динамической реконфигурации робота в сцене необходимо получить доступ к топику `/robot_description` Связанные проблемы из репозитория `robot_state_publisher` https://github.com/ros/robot_state_publisher/issues/77 https://github.com/ros/robot_state_publisher/issues/29 ### Варианты реализации Дабы не нарушать текущую структуру в ROS2, предлагаю 2 варианта 1. Контрибьютить в текущий пакет `robot_state_publisher` 2. Сделать форк `robot_state_publisher` и развивать независимо В случае `1` появляется необходимость согласования изменений с текущим пакетом, что может замедлить разработку, и требует меньше поддерживаемого кода. В случае `2` можно сделать всё что угодно, но при этом необходимо поддерживать больше кода - [ ] Чтение нескольких `urdf` фалов, объединение и публикация в один топик - [ ] По условию извне заменить один из существующих `urdf` файлов и перестроить древо - [ ] Разработать ноду перезапускающую `SDF` в сцене `Gazebo`, если `urdf` был обновлён и сам `Gazebo` включен

solid-sinusoid commented

2022-02-22 11:01:33 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

solid-sinusoid commented

2022-02-22 11:11:06 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed title from Концепция использования Python {-файлов -}для конфигурации URDF файлов to Концепция использования Python для конфигурации URDF файлов

changed title from **Концепция использования Python {-файлов -}для конфигурации URDF файлов** to **Концепция использования Python для конфигурации URDF файлов**

movefasta commented

2022-04-06 15:00:21 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed title from {-Концепция использования Python для-} конфигурации URDF файлов to {+Рассмотреть Python для автоматической+} конфигурации URDF файлов

changed title from **{-Концепция использования Python для-} конфигурации URDF файлов** to **{+Рассмотреть Python для автоматической+} конфигурации URDF файлов**

solid-sinusoid commented

2022-06-05 12:53:49 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Проблемы Xacro

[Проблемы Xacro](https://arxiv.org/abs/2109.09694)

solid-sinusoid commented

2022-08-31 20:21:34 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed title from Ра{-ссмотреть Python для автомат-}ической конфигурации {-URDF файлов-} to Ра{+зработать способ динам+}ической {+ре+}конфигурации {+модели робота в сцене+}

changed title from **Ра{-ссмотреть Python для автомат-}ической конфигурации {-URDF файлов-}** to **Ра{+зработать способ динам+}ической {+ре+}конфигурации {+модели робота в сцене+}**

solid-sinusoid commented

2022-08-31 20:21:34 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

solid-sinusoid commented

2022-08-31 20:25:01 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

solid-sinusoid commented

2022-08-31 20:26:03 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

changed the description

movefasta commented

2023-01-19 11:45:41 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Предлагаю рассмотреть статическую конфигурацию системы:

мы разделяем сцены до "стыковки" и после "стыковки". Запускаем каждую сцену отдельно и испытываем в ней наши задачи. Например, после подстыковки нам нужно заново сформировать URDF-конфигурацию и запустить сцену.

Предлагаю рассмотреть статическую конфигурацию системы: - мы разделяем сцены до "стыковки" и после "стыковки". Запускаем каждую сцену отдельно и испытываем в ней наши задачи. Например, после подстыковки нам нужно заново сформировать URDF-конфигурацию и запустить сцену.

solid-sinusoid commented

2023-01-23 17:44:26 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

assigned to @brothermechanic and @IDONTSUDO

movefasta commented

2023-02-09 23:54:00 +03:00

(Migrated from gitlab.com)

Прошу переформулировать задачу в связи с новыми архитектурными решениями. @solid-sinusoid