-
env_manager - менеджер виртуальных сред:
env_manager - управление объектами в сцене симуляции Gazebo.env_manager_interfaces - ROS 2 интерфейсы для конфигурации, загрузки, активации и выгрузки сред.rbs_gym - модуль обучения с подкреплением: управление обучением, создание симуляционных сред, управление пространствами действий и наблюдений, утилиты.rbs_runtime - запуск основного рантайма с использованием env_manager.
-
rbs_bringup - запуск сценариев: симуляция, реальный робот, многороботные конфигурации.
-
rbs_bt_executor - выполнение деревьев поведения с Behavior Tree CPP v4.
-
rbs_interface - интерфейс для связи деревьев поведения со скилл-серверами (рекомендуется объединить с rbs_bt_executor).
-
rbs_perception - модуль машинного зрения с различными версиями.
-
rbs_simulation - модели для симуляции (рекомендуется объединить с env_manager или rbs_gym).
-
rbs_skill_interfaces - общие интерфейсы для взаимодействия с скилл-серверами и деревьями поведения.
-
rbs_skill_servers - пакеты для скилл-серверов (рекомендуется заменить на индивидуальные пакеты для каждого сервера).
-
rbs_task_planner - планировщик задач на основе PDDL.
-
rbs_utils - утилиты для работы с конфигурациями, содержащими позиции захвата.
-
rbss_objectdetection - скилл-сервер для обнаружения объектов с YOLOv8.
