Инструкция по установке фреймворка

Важно! Совместимо только с операционной системой Ubuntu 24.04.

Ниже приведена последовательность шагов для настройки фреймворка.

Шаг 1: Установка ROS2 Jazzy

Для начала установите ROS2 Jazzy.
Рекомендуется минимальная установка ros-jazzy-ros-base, а также пакет ros-dev-tools.

Шаг 2: Проверка среды ROS2

Перед продолжением убедитесь, что среда ROS2 активирована. Для этого выполните:

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

Шаг 3: Если Вы этого не делали то сделайте

sudo rosdep init
rosdep update

Шаг 4: Установка фреймворка

cd 
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git

Если вы решили использовать vcstool, нужные пакеты будут клонированы в тоже рабочее пространство, что и сам фреймворк. Команда для этого выглядит следующим образом:

vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos

Установка зависимостей при помощи rosdep

cd ~/robossembler-ws
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}

Сборка фреймворка при помощи colcon

colcon build

Полная последовательность команд

Ниже приведён полный набор команд для настройки фреймворка:

cd 
mkdir -p robossembler-ws/src && cd robossembler-ws/src
git clone https://gitlab.com/robossembler/robossembler-ros2.git
# Или, если вы предпочитаете Radicle:
git clone https://seed.robossembler.org/z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip.git robossembler-ros2
rad clone rad:z46gtVRpXaXrGQM7Fxiqu7pLy7kip

vcs import . < robossembler-ros2/repos/all-deps.repos
cd ..
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}
colcon build

Установка зависимостей среды выполнения (runtime) Python

Для корректной работы с Python-зависимостями в проекте необходимо создать виртуальное окружение в директории с рабочим пространством (workspace).

Создание виртуального окружения

cd ~/robossembler-ws
sudo apt update && sudo apt install -y python3-virtualenv
virtualenv -p python3 .venv

После этого создается виртуальное окружение .venv в рабочем пространстве. Чтобы исключить его из сборки colcon, создадим файл COLCON_IGNORE:

touch .venv/COLCON_IGNORE

Использование виртуального окружения

Для установки пакетов в виртуальное окружение его необходимо активировать:

source .venv/bin/activate

После активации можно устанавливать зависимости из файла requirements.txt:

pip install -r src/robossembler-ros2/repos/requirements.txt

Чтобы обеспечить доступ к установленным в виртуальное окружение библиотекам, необходимо добавить путь к ним в переменную окружения PYTHONPATH:

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$HOME/robossembler-ws/.venv/lib/python3.12/site-packages

Для автоматического применения этого пути при каждом запуске терминала рекомендуется добавить эту строку в файл ~/.bashrc:

echo 'export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$HOME/robossembler-ws/.venv/lib/python3.12/site-packages' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Отключение виртуального окружения перед сборкой

При сборке проекта colcon использует глобальные Python-библиотеки, поэтому перед сборкой необходимо деактивировать виртуальное окружение:

deactivate

4.7 KiB Raw Blame History Unescape Escape