96 lines
No EOL
3.8 KiB
Markdown
96 lines
No EOL
3.8 KiB
Markdown
## Пример запуска симуляции (runtime) сцены с роботом
|
||
|
||
Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
|
||
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
||
```sh
|
||
# ROS2
|
||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||
# Robossembler
|
||
cd ~/robossembler-ws
|
||
source install/setup.bash
|
||
```
|
||
|
||
* 1 - запуск интерфейсной ноды с серверами навыков
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
|
||
```
|
||
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
||
```
|
||
* 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)
|
||
```sh
|
||
ign gazebo -g
|
||
```
|
||
* 4 - запуск дерева поведения
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_default
|
||
```
|
||
Чтобы наблюдать сцену с движением робота, нужно перейти в окно Gazebo.
|
||
|
||
|
||
*визуализация сцены с роботом*
|
||
|
||
## Пример запуска симуляции в режиме `benchmark` для оценки управления роботом через разные контроллеры
|
||
|
||
Запустить последовательно четыре терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов и симулятора Gazebo:
|
||
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
||
```sh
|
||
# ROS2
|
||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||
# Robossembler
|
||
cd ~/robossembler-ws
|
||
source install/setup.bash
|
||
```
|
||
|
||
* 1 - запуск интерфейсной ноды в режиме `benchmark`
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark mode:=benchmark
|
||
```
|
||
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
||
```
|
||
* 3 - запуск Gazebo (для визуализации процесса)
|
||
```sh
|
||
ign gazebo -g
|
||
```
|
||
* 4 - запуск дерева поведения
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_benchmark
|
||
```
|
||
|
||
В терминале 1 (интерфейсная нода) будет отражаться время выполнения каждого действия:
|
||
|
||
|
||
*пример вывода журнала*
|
||
|
||
## Пример запуска симуляции с записью rosbag-журнала для демонстрации в веб.
|
||
|
||
Запустить последовательно три терминала и выполнить запуск 3-х launch-файлов.
|
||
Во всех терминалах выполнить предварительную настройку:
|
||
```sh
|
||
# ROS2
|
||
source /opt/ros/humble/setup.bash
|
||
# Robossembler
|
||
cd ~/robossembler-ws
|
||
source install/setup.bash
|
||
```
|
||
|
||
* 1 - запуск интерфейсной ноды
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor interface.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag
|
||
```
|
||
* 2 - запуск runtime с роботом в сцене
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bringup rbs_bringup.launch.py
|
||
```
|
||
* 3 - запуск дерева поведения
|
||
```sh
|
||
ros2 launch rbs_bt_executor rbs_bt_web.launch.py bt_path:=src/robossembler-ros2/test_examples/bt_rosbag
|
||
```
|
||
Для визуализации можно дополнительно запустить симулятор Gazebo (терминал 4):
|
||
```sh
|
||
ign gazebo -g
|
||
```
|
||
После выполнения дерева в папке ~/robossembler-ws/rbs_testbag сохранится журнал rosbag. |